本文发布于2022-03-20，转载请注明出处

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前言

几天前作者在上一篇文章中讲述了用Matlab实现了《机器人学导论》中齐次矩阵的空间变换的具体思路，并展示了实现效果。在几番思考之后，作者有了一个新的思路来使得程序的实现效果更加酷炫。

正文

1.思路以及方法

主要的改进如下：

• 实现任意角度的旋转，并加入了动画帧率这一变量，也就是说，我们可以看到变换的中间过程了。
• 对函数进行了进一步的封装和整理，只需要一行代码便可以调用相关的函数。

首先说下第一点，此前的那篇文章只能实现以90度为旋转步长的旋转，十分不便。因此，作者在原代码的基础上，将原先输入的旋转角度进行等距离分割，然后利用循环多次调用此前的旋转函数，从而实现一个动画的效果。

核心代码为：

 至于第二点，这里可以简单的说下：当我们想要在Matlab里实现一个文件里定义多个函数时，则需要将最早调用的函数放在最前面（跟C语言程序的main函数一个道理），其余被调用的函数按顺序放后面。然后修改部分细节，便可以整合多个函数了。

现在，我们只需要三个文件便可以完成上述功能了

2.效果图展示

最终的实现效果（无轨迹版）

轨迹保留版本

 结语

不定期更新，感兴趣的朋友可以关注我的博客，感谢观看。