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然后pod install后仍然无法git clone github.com。取消一次代理就好，以后都可以直接用了，不需要每次都取消。最后成功导入第三方库。
这玩意儿最核心的难点在于既要稳定对接不同品牌的PLC，又得把数据玩出花来——报警记录、历史报表、动态配置这些都得安排上。基于数据库Sqlite和最低运行版本sqlserver2008r2,plc通讯基于modbus通讯协议也可自行更改成其他协议如西门子S7,三菱MC等，软件正常运行，接到PLC可以正常使用，含报警查询，历史数据查询报表，变量可以自定义配置。这代码的妙处在于实现了IProtocolD
新的电脑基本上都已经安装好最新的ruby了，不放心的可以检查一下ruby的版本和sources,ruby -vgem sources -l查看Homebrew：brew -vMacOs M1安装Homebrew终端输入：/bin/zsh -c "$(curl -fsSL https://gitee.com/huwei1024/HomebrewCN/raw/master/Homebrew.sh)"验
基于动态窗口算法的AGV仿真避障可设置起点目标点，设置地图，设置移动障碍物起始点目标点，未知静态障碍物动态窗口方法(DynamicWindowApproach) 是一种可以实现实时避障的局部规划算法，通过将轮式机器人的位置约束转化为速度约束，根据约束进行速度采样，并由一系列的选定速度的动作生成轨迹，结合评价函数选择评分最高的轨迹，实现执行最优速度的问题。黄色是静态障碍物，红色是可移动障碍物。
简单对比了MJExtension、JSONModel和YYModel第三方库在iOS中，对象的序列化和反序列化分别使用和两个类，我们可以把一个类对象进行序列化然后保存到文件中，使用时再读取文件，把内容反序列化出来。这个过程通常也被称为对象的编码（归档）和解码（解档）归档一般保存自定义对象、自定义对象数组，由于自定义对象不具有归档的性质，所以只有遵循了NSCoding协议的类才可以归档。
2022.4.9 mac os 12.3.1 Monterey 安装cocoapods安装homebrew/bin/zsh -c "$(curl -fsSL https://gitee.com/cunkai/HomebrewCN/raw/master/Homebrew.sh)"安装rubybrew install ruby安装 cocoapodsbrew install cocoapods要出现s
Mac电脑arm64芯片Cocoapods的 ffi 兼容问题
cocoapods pod update 在M2的异常
