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本文提出一种“模型预测控制(MPC)+ 滚动时域估计(MHE)”一体化框架,旨在解决在传感器和执行器双重噪声环境下,将移动机器人稳定到指定目标点 xs 的问题。与现有研究仅单独考虑状态或控制噪声、且将估计与控制分步求解的做法不同,本文创新性地把传感器噪声和执行器噪声同时纳入联合优化,实现了真正意义上的“估计–控制闭环”。采用多重打靶法将 MPC 问题转化为非线性规划(NLP),并利用 CASAD