Gazebo 简介

Gazebo 是一款由 Open Robotics（前身为 Willow Garage 和 OSRF）开发的开源 3D 机器人仿真软件。它是目前世界上最流行的机器人仿真平台之一，被广泛应用于学术研究、工业开发和机器人竞赛中。

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核心特性

1. 物理仿真引擎

• ODE（Open Dynamics Engine）：默认物理引擎，支持刚体动力学
• Bullet：支持软体动力学和复杂碰撞检测
• Simbody：生物力学级精确仿真
• DART：基于广义坐标的高效动力学仿真

2. 3D 图形渲染

• OGRE（Object-Oriented Graphics Rendering Engine）：提供高质量的 3D 可视化
• 支持逼真的光照、阴影、材质和纹理
• 可配置多摄像头视角和传感器可视化

3. 传感器仿真

支持多种机器人传感器的仿真：

• 摄像头（Camera）：RGB、深度相机
• 激光雷达（LiDAR）：2D/3D 激光扫描
• IMU（惯性测量单元）
• GPS、气压计、磁力计
• 接触传感器、力/力矩传感器
• RFID、超声波传感器等

4. 机器人模型支持

• SDF（Simulation Description Format）：Gazebo 原生的 XML 格式，描述机器人、环境和物理属性
• URDF（Unified Robot Description Format）：ROS 标准格式，可通过插件转换为 SDF
• 内置模型数据库（Gazebo Model Database），包含数千种预置模型

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软件架构

┌─────────────────────────────────────┐
│           用户界面层 (GUI)            │
│    （场景视图、模型编辑器、插件面板）      │
├─────────────────────────────────────┤
│           仿真引擎层 (Server)         │
│  （物理引擎、传感器管理、世界状态管理）      │
├─────────────────────────────────────┤
│           通信层 (Transport)          │
│    （基于 Google Protobuf 的发布/订阅）   │
├─────────────────────────────────────┤
│           物理引擎层                  │
│    （ODE/Bullet/Simbody/DART）       │
└─────────────────────────────────────┘

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主要版本演进

版本	发布时间	主要特性
Gazebo Classic (1.x-11.x)	2002-2022	基于 OGRE 1.x，与 ROS 深度集成
Ignition Gazebo (2020-2022)	2020-2022	模块化架构，支持云端仿真
Gazebo Sim (gz-sim)	2022-至今	全新架构，Ignition 的延续，支持 ROS 2
Gazebo Harmonic	2023	LTS 版本，长期支持至 2028 年

注意：Gazebo Classic（11.x）已于 2025 年 1 月停止维护，官方推荐迁移至 Gazebo Sim (Ignition)。

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与 ROS 的集成

Gazebo 与 ROS（Robot Operating System） 无缝集成：

ROS 1（Gazebo Classic）

• gazebo_ros_pkgs：提供 ROS-Gazebo 接口
• 支持话题发布/订阅、服务调用、插件机制

ROS 2（Gazebo Sim）

• ros_gz（原 ros_ign）：ROS 2 与 Gazebo Sim 的桥接包
• 使用 gz-transport 和 ROS 2 的 DDS 通信
• 更好的实时性和分布式仿真支持

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典型应用场景

1. 算法验证：在仿真环境中测试导航、感知、控制算法
2. 硬件在环仿真（HIL）：与真实硬件联调
3. 多机器人仿真：支持大规模集群仿真
4. 强化学习训练：提供 Gym 接口用于 AI 训练
5. 竞赛平台：如 DARPA 机器人挑战赛、RoboCup 等

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安装方式

Ubuntu（推荐）

# Gazebo Sim (最新版)
sudo apt install gz-harmonic

# 或 Gazebo Classic（已停止维护）
sudo apt install gazebo11

源码编译

支持 Linux、macOS 和 Windows（实验性），需要依赖：

• OGRE 3D 渲染引擎
• 物理引擎（ODE/Bullet 等）
• Qt5/Qt6（GUI）
• protobuf、Boost 等

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优缺点分析

✅ 优点	❌ 缺点
开源免费，社区活跃	学习曲线较陡峭
物理仿真精度高	大规模场景性能有限
与 ROS 生态深度集成	图形渲染不如商业软件（如 Isaac Sim）
支持多种物理引擎	文档有时滞后于版本更新
丰富的模型库和插件	多机器人仿真时通信延迟

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相关资源

• 官网：https://gazebosim.org
• 文档：https://gazebosim.org/docs
• GitHub：https://github.com/gazebosim
• 模型库：https://app.gazebosim.org/fuel