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最后放个大招——把正逆解、动力学、轨迹规划串起来仿真的效果：机械臂末端画个心形轨迹，关节力矩曲线平滑无突变。代码太长不贴了，核心是调用ode45解动力学微分方程，配合逆运动学做闭环控制。仿真完导出数据，用Robotics Toolbox的plot还能生成酷炫的动画。这里用Link对象封装了DH参数（d、a、alpha），fkine函数吃进去关节角直接吐出位姿矩阵。这轨迹在加速段和减速段用二次多项式
