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重点是这个结构足够灵活，想加新报文直接往里塞就行，跟搭积木似的简单。关键是把对方设备的协议格式吃透，剩下的就是字符串拼接的体力活了。该程序可用于西门子1200plc与任何设备自由口通讯，程序可作为模板，只需要轻松的修改增减报文即可使用。本程序为1200为主站，首先发送报文，从站（串口助手）接收报文，随即反馈发送给plc报文。PTP这对好基友配合默契，注意发送完成后要立即激活接收，就像发完快递得盯着
最后，我们将蚁群算法得到的目标点最优顺序与 A* 算法规划的两两之间路径进行组合，得到最终的路线。final_route.append(points[0]) # 回到起点从起点开始，依次根据最优顺序，利用 A* 算法规划相邻目标点之间的路径，并将路径上的点加入最终路线，最后回到起点。通过以上三个步骤，我们成功地用蚁群 + A* 算法解决了室内旅行商问题，为送餐移动机器人规划出了最优的路径😎。希望
