前几周在学习四足机器狗自主导航，整理了一份从 Ubuntu 22.04 环境搭建到 ROS2 Humble、SCAN-Planner 开源代码复现的学习资料，分享给有需要的同学。

一、复现参考视频

B站复现教程：

SCAN-Planner---面向长距离四足机器人导航的空间碰撞感知局部规划器。_哔哩哔哩_bilibili

二、Ubuntu 22.04 虚拟机安装

Ubuntu 22.04 安装教程：

安装虚拟机（VMware）保姆级教程（附安装包）_vmware虚拟机-CSDN博客

使用 VMware Workstation 17 安装 Ubuntu 22.04。

VMware 17订阅码JU090-6039P-08409-8J0QH-2YR7F

三、ROS2 Humble 环境搭建

ROS2 Humble 安装教程：

ROS2：Humble 安装详解（Ubuntu 22.04）_ros2 humble-CSDN博客

注意：安装过程中如果遇到网络问题，可以尝试使用个人热点。

四、VSCode 安装

VSCode 安装教程：

Ubuntu 22.04安装Visual Studio Code(VS Code)_ubuntu22.04安装vscode-CSDN博客

五、SCAN-Planner 开源代码

GitHub 仓库 1：SCAN-Planner（ros2-community 分支）

https://github.com/wuyi2121/SCAN-Planner/tree/ros2-community

GitHub 仓库 2：SCAN-Planner-Pure-ROS2

https://github.com/JackJu-HIT/SCAN-Planner-Pure-ROS2

六、VSCode 使用 Codex

VSCode + Codex 配置教程：

ubuntu22.04在vscode使用codex_vscode codex-CSDN博客

七、学习资源汇总

序号	学习内容	资料链接
1	机器狗导航复现视频	B站教程
2	Ubuntu 22.04 虚拟机安装	CSDN教程
3	ROS2 Humble 环境搭建	CSDN教程
4	VSCode 安装	CSDN教程
5	SCAN-Planner 代码仓库	GitHub
6	VSCode 使用 Codex	CSDN教程
7	SCAN-Planner-Pure-ROS2	GitHub

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以上是个人整理的四足机器狗导航复现学习资料，方便后续查找，也分享给有需要的同学。