最近开始复现 Hugging Face 开源的 LeRobot SO-ARM101 机械臂项目，打算记录一下整个复现过程，包括环境配置、机械臂校准、数据采集、模型训练以及后续的真机部署。

这是第一篇，主要记录 Ubuntu 双系统的安装过程，以及安装过程中遇到的一些问题。

一、为什么选择 Ubuntu 双系统？

最开始，我打算直接使用 VMware 虚拟机运行 Ubuntu。毕竟之前参加机器人比赛的时候，一直使用的都是 VMware，环境也比较熟悉。

不过，在正式开始复现之前，我了解到 LeRobot 涉及机械臂串口通信、摄像头采集以及后续的模型训练等操作。虽然虚拟机理论上也能完成部分工作，但 USB 设备透传、硬件通信以及 GPU 环境配置可能会带来额外的问题。

考虑到后续还要进行真机实验，最终还是决定直接安装 Windows 11 + Ubuntu 双系统。

这样既能保留原来的 Windows 开发环境，也能在 Ubuntu 下直接进行机器人开发。

二、安装双系统之前的准备

安装之前，首先需要解决两个问题：磁盘空间和磁盘分区格式。

1. 磁盘空间准备

考虑到后续需要安装 PyTorch、LeRobot、MuJoCo，以及存储训练数据集和模型权重，我计划给 Ubuntu 预留大约 150GB 的磁盘空间。

实际上，Ubuntu 本身并不需要这么大的空间，但考虑到后续深度学习环境的需求，还是建议尽量多预留一些。

2. MBR 与 GPT 分区格式

原本打算直接从 F 盘划分一部分空间给 Ubuntu，结果检查磁盘时发现，F 盘所在的磁盘使用的是 MBR 分区格式。

这里需要注意：

• MBR：传统磁盘分区格式。
• GPT：较新的磁盘分区格式，适合现代 UEFI 启动方式。

对于采用 UEFI 启动的 Windows 11 + Ubuntu 双系统，建议使用 GPT 分区表。

虽然 MBR 可以通过一些工具无损转换为 GPT，但转换仍然存在一定风险。

考虑到 F 盘存储了不少文件，我没有继续折腾，最后决定使用 GPT 格式的 E 盘所在磁盘安装 Ubuntu。

这里补充一点：MBR 和 GPT 是整块物理磁盘的分区表格式，并不是某个盘符自身的格式。

三、遇到的第一个大坑：150GB 空闲空间只能压缩出 40GB

这应该是整个安装过程中最麻烦的地方。

当时 E 盘明明还有 150GB 左右的剩余空间，但是打开 Windows 的磁盘管理工具，选择“压缩卷”时，却发现最多只能压缩出大约 40GB。

最开始还以为是 Windows 出了问题。

后来才了解到，Windows 自带的磁盘管理工具压缩分区时，会受到某些不可移动文件的限制。

简单理解就是：

虽然磁盘总共有 150GB 的空闲空间，但这些空闲空间不一定连续分布在分区末尾。

例如：

磁盘空间分布：

[文件][空闲][文件][空闲][系统文件][空闲]

实际剩余空间：150GB

Windows 可压缩空间：40GB

由于分区后部存在无法移动的文件，Windows 自带的压缩工具就无法继续压缩。

我也尝试了解过其他解决方案，例如关闭休眠、调整虚拟内存以及使用第三方分区工具。

但考虑到后续还需要重新规划磁盘空间，最终选择了一个比较直接的方法：

备份 E 盘的重要文件，删除原有分区，再重新划分空间。

代价就是之前安装在 E 盘上的 Anaconda、PyCharm、VS Code 等软件都需要重新配置。

虽然比较麻烦，但至少解决了磁盘空间的问题。

四、安装 Ubuntu 时需要注意的问题

解决磁盘空间之后，后面的安装过程就相对顺利了。

不过，还有几个地方需要特别注意。

1. Intel RST 问题

部分电脑默认开启了 Intel RST（Rapid Storage Technology）。

如果 Ubuntu 安装程序无法识别硬盘，或者提示与 RST 相关的问题，就需要检查 BIOS 中的存储控制器设置。

部分设备需要从 RST/RAID 模式切换到 AHCI 模式。

但这里一定要注意：不要直接在 BIOS 中修改，否则可能导致原来的 Windows 无法正常启动。

需要先做好 Windows 相关配置，再进行切换。

2. Ubuntu 磁盘分区

在 Ubuntu 安装过程中，我选择手动分区。

目前主要考虑两个挂载点：

挂载点	用途
/	Ubuntu 系统文件、软件和运行环境
/home	用户文件、项目代码、数据集等

这样做主要是为了方便后续管理。

例如，之后需要重新安装 Ubuntu 时，可以在保留 /home 数据的情况下重新配置系统。

不过需要注意，/home 单独分区并不意味着可以直接无损扩容，后续调整分区大小仍然需要考虑磁盘空间的位置。

另外，如果使用 UEFI 启动，还需要正确使用 EFI 系统分区。

3. 安装教程

关于 Windows 11 + Ubuntu 双系统的具体安装步骤，我主要参考了 B 站的这期视频：

Windows11 安装 Ubuntu 避坑指南

视频对安装流程讲解得比较详细，建议第一次安装双系统的同学先完整看一遍，再实际操作。

尤其是磁盘分区、BIOS 设置以及引导配置部分，最好提前了解清楚。

五、安装完成，运行 MuJoCo 仿真

完成 Ubuntu 双系统安装之后，我开始配置 LeRobot 的基础运行环境。

LeRobot 是 Hugging Face 开源的机器人学习框架，提供了机器人控制、数据采集、模型训练以及策略部署等功能。

项目地址：

GitHub：https://github.com/huggingface/lerobot

这次准备复现的是 SO-ARM101 六自由度机械臂。

在真机到达之前，我先配置了基础环境，并尝试运行 MuJoCo 仿真，确认 Ubuntu 系统能够正常运行相关程序。

MuJoCo 是一个常用于机器人研究的物理仿真引擎，可以模拟机械臂的关节运动、动力学以及物体交互。

对于刚开始接触具身智能的我来说，先跑通仿真，再进行真机实验，是一个比较合适的学习顺序。

六、第一天总结

第一天基本没有涉及太多机械臂算法，主要时间都花在了 Ubuntu 双系统的安装和环境准备上。

整个过程最大的感受就是，机器人项目的复现并不只是下载代码、安装依赖、运行模型这么简单，前期的系统环境和硬件配置同样重要。

尤其是双系统安装，看起来只是给电脑增加一个操作系统，但实际上涉及磁盘分区、UEFI 引导、存储控制器模式等不少基础知识。

这次遇到的主要问题就是 Windows 磁盘压缩空间不足，最后通过重新规划分区解决。

目前已经完成 Ubuntu 双系统安装，并初步运行了 MuJoCo 仿真。

接下来准备正式连接 SO-ARM101 机械臂，进行电机 ID 检查、关节校准和基础遥操作测试。

后续再逐步尝试数据采集、ACT 等模仿学习策略的训练，以及模型在真实机械臂上的部署。

毕竟刚开始接触具身智能，很多东西还在学习，先把整个流程跑通，再慢慢研究其中的算法原理。

下一篇：LeRobot SO-ARM101 机械臂复现日记（二）——机械臂连接、舵机校准与遥操作。