1 前言

最近有点时间，总结了一下之前项目中的问题，感觉还是对于除了路由器，手机之外的产品，宏观还是不很清楚。所以借着这段时间，对手表，耳机，眼镜，智能音箱/机器人，汽车座舱这些产品做一些小结。主要还是以学习开源的优秀项目为主。

产品特点如下：

产品	重点学习
手表	RTOS/Linux、低功耗、Sensor、UI
TWS耳机	RTOS、Bluetooth、Audio、低功耗
AI眼镜	Android/Linux、Camera、Display、Audio、AI
路由器	Linux、Network、Driver、容器
智能音箱/机器人	Audio、AI、Linux、IPC
汽车座舱	Linux/Android、IPC、Power、Graphics、Network

一些技术差异

	手表	TWS	AI眼镜	路由器
OS	RTOS/Linux	RTOS	Android/Linux	Linux
CPU	ARM	ARM	ARM	ARM
DSP	★★★	★★★★★	★★★★★	★
NPU	★	★	★★★★★	★
GPU	★★★	★	★★★★★	★
Camera	★	★	★★★★★	★
Audio	★★★	★★★★★	★★★★★	★
Display	★★★★★	★	★★★★	★
Sensor	★★★★★	★★★	★★★★	★
Bluetooth	★★★★★	★★★★★	★★★★★	★★★
WiFi	★★★	★	★★★★★	★★★★★
Network	★★	★	★★★★	★★★★★
Power	★★★★★	★★★★★	★★★★★	★★★
IPC	★★★	★★★	★★★★★	★★★★
OTA	★★★★	★★★★	★★★★★	★★★★★
Linux	★★★	★	★★★★★	★★★★★

选出的可以用来学习的开源项目：

类别	项目1	项目2	项目3
🎧 TWS/耳机	OpenPineBuds	OpenEarable 2	OpenEarable 1
⌚ 手表	ZSWatch	InfiniTime/PineTime	Bangle.js 2
📡 路由器	OpenWrt One	NanoPi R4S + OpenWrt	OpenWrt x86
🥽 AI眼镜	Brilliant Labs Frame	AugmentOS	OpenSQZ Glass
🔊 音箱	Xiaozhi ESP32	Home Assistant Voice/ESPHome	Nest Audio Open PCB
🤖 机器人	TurtleBot 4	OpenAMR	OpenEAI-Arm
🚗 汽车座舱	AGL	Android Automotive / Car Samples	OCTAVE

重点大概是：OpenPineBuds → ZSWatch → OpenWrt One → Frame → Xiaozhi → TurtleBot 4 → AGL

2 OpenPineBuds

OpenPineBuds / Pine64

这是非常值得你研究的一个。

它的价值不是代码量有多大，而是：

真实 TWS 产品 + Firmware + Bluetooth + Audio + 双耳协同 + Power

它属于那种很适合你“拆架构”的项目。

可以重点研究：

                 Phone
                   │
                Bluetooth
                   │
           ┌───────┴───────┐
           │               │
         Left            Right
         Bud              Bud
           │               │
           ├── BT ─────────┤
           │               │
         Audio           Audio
           │               │
         DSP/Codec       DSP/Codec
           │               │
        Speaker         Speaker

重点看：

• Bluetooth
• TWS synchronization
• Audio pipeline
• Codec
• DSP
• touch
• battery
• charging case
• OTA
• bootloader
• low power

非常适合研究“实时系统 + Audio + Power”。

3 ZSWatch

ZSWatch

Hardware + Firmware + RTOS + BLE + Sensor + Display

而且是：

Zephyr RTOS

硬件使用 nRF5340，双核，带：

nRF5340
 ├── CPU
 ├── BLE
 ├── SPI
 ├── Display
 ├── Touch
 ├── BMI270
 └── BMP581

项目同时公开硬件设计和软件。

可以重点研究：

Zephyr
 ├── DeviceTree
 ├── Drivers
 ├── Threads
 ├── Work Queue
 ├── BLE
 ├── Power
 └── LVGL

这个项目非常适合你目前的水平。

4 OpenWrt One

OpenWrt One

这是最值得研究的路由器项目。

原因非常简单：

它就是 OpenWrt 社区自己设计的硬件。

官方提供硬件文档和对应软件源码。

可以完整研究：

BootROM
 ↓
U-Boot
 ↓
OpenWrt Kernel
 ↓
Drivers
 ↓
Network Stack
 ↓
Netfilter
 ↓
ubus
 ↓
procd
 ↓
netifd
 ↓
hostapd
 ↓
LuCI

这对你学习：

Embedded Linux System Architecture

价值非常高。

5 Brilliant Labs Frame

Frame Codebase

这个项目非常漂亮。

它不是简单 ESP32 + 摄像头。

它的系统架构直接分成：

                 Frame
                   │
          ┌────────┴────────┐
          │                 │
       nRF52              FPGA
          │                 │
     System Control     Camera/Graphics
          │
 ┌────────┼────────┐
 ↓        ↓        ↓
Lua      BLE      AI
          │
       Power

官方代码库包括：

• nRF52 Application
• nRF52 Bootloader
• FPGA RTL

其中 nRF52 负责系统控制、Lua、Bluetooth、AI、Power Management，而 FPGA 负责 graphics/camera acceleration。

这个特别值得研究。因为现在准备学习 Camera。

这里正好能看到：

MCU + FPGA + Camera + Display + BLE + AI + Power

这就是非常典型的 Wearable Architecture。

6 Xiaozhi ESP32

核心项目：

Xiaozhi ESP32

它特别适合。因为它已经把：

Mic
 ↓
Audio
 ↓
Wake Word
 ↓
WiFi
 ↓
Cloud / LLM
 ↓
TTS
 ↓
Audio
 ↓
Speaker

完整串起来了。

而且是 ESP32-S3，非常适合实际购买开发板后研究。

应该重点看：

Audio
Network
WebSocket
Protocol
State Machine
OTA
Power
UI
AI

7 TurtleBot 4

TurtleBot 4

这个是必看。

硬件：

Raspberry Pi 4
     │
     ├── Camera
     ├── LiDAR
     ├── WiFi
     └── ROS2
          │
      Create 3 Base

硬件资料也是公开的。

它非常适合研究：

Linux
 ↓
ROS2
 ↓
DDS
 ↓
Node
 ↓
microcontroller
 ↓
Motor

这其实就是：

Embedded Linux + MCU + Distributed IPC

8 Automotive Grade Linux

AGL meta-agl

这是汽车 Embedded Linux 非常重要的参考项目。

它直接就是：

Yocto
 ↓
Linux
 ↓
AGL
 ↓
Automotive Services
 ↓
IVI
 ↓
Applications

仓库里面可以看到：

meta-agl-ivi
meta-app-framework
meta-pipewire
meta-netboot
...

这对学习：

大型 Embedded Linux BSP

非常有价值。