XML：是一种类似于HTML，但是没有使用预定义标记的语言。因此，可以根据自己的设计需求定义专属的标记。是一种将数据存储在一个可以搜索、共享的格式中的方法。更重要的是，因为XML的基本格式是标准化的，若你在本地或互联网上跨系统或平台共享获取XML，接收者仍可解析信息。

由XML衍生出的格式：MJCF:mujoco专用格式，URDF：用于描述机器人的一种标准格式。

XML是树结构，A是根节点，B、C、D等是子节点，每一个子节点都只有一个父节点。

eg.A代表人，B代表大脑，E代表手，I、J代表左右手，就这样描述了一个人。

代码示例

<!--注释内容-->

< >代表节点 ，<person name...>是节点的开始，</person>代表节点结束

若节点后面没有子节点，<Rhand/>就代表<Rhand></Rhand>这样写更简洁

MJCF格式中，机器人建模使用运动学树来描述，worldbody建立了一个空间，模型中所有物体都要放在其中，body指空间即在worldbody中划出一块空间，joint指两刚体之间的约束关系，geom是几何体，（inertial指刚体的惯性、site是一个标记点）

一个机械臂一般大致由这几部分组成，

<complier>编译器设置，

<default>默认属性模板：geom默认材质、摩擦、joint默认阻尼、body默认质量，后面写geom、joint时，如果不单独指定参数，就自动继承<default>里的值。

<asset> 资源仓库：存放模型用到的外部资源，mesh：机械臂各个连杆的 STL/OBJ， 三维模型texture、material：颜色、贴图、渲染材质。

<worldbody>世界刚体树。

<actuator>驱动器,给关节施加控制输入，控制器输出就是传给 actuator。

<keyframe>关键帧，预存一组模型状态（关节角度、位置），可以一键重置仿真到该姿态。

mujoco简单控制脚本编写

ikpy.chain逆运动学求解使用

model导入模型 data导入模型数据

with mujoco.viewer.launch_passive(model,data) as viewer使用可视化窗口

        while viewer.is running()：主仿真循环

               mujoco.mj_step(model,data)步进计算，默认间隔为0.0002s

               viewer.sync()将改变同步到可视化窗口

状态表示：位置（xyz空间坐标系）+ 姿态（旋转矩阵、欧拉角等）合在一起称为位姿

机器人状态表示：关节->位姿（关节空间->笛卡尔空间）

关节空间只关注关节角的变化，不关注末端的位置

笛卡尔空间按照指定轨迹去运动，不关注关节角的变化