科沃斯八界体验官——依托【八界】与开源生态，快速上手机器人实操，尽享实操乐趣

红目香薰

184人浏览 · 2026-09-28 14:07:39

红目香薰 · 2026-09-28 14:07:39 发布

「一起来加入八界开源生态吧!八界开源社区: www.ecovacs-tech.com 」
在这里插入图片描述
开源仓库地址：https://github.com/Bajie001/ecovacs_bajie_sdk

前言

八界科沃斯首款开源机器人，我在北京世界机器人大会上亲眼看到的，听到的，实际上就是全部开源，可以直接去下载对应的开源SDK操作包，分为C++和Python的，用起来上手超级快，我并没有使用Ubunto的Linux，用的是windowns的Ubuntu 22.04.5 LTS 测试了，完全可用。本文章的所有实例都是通过这个环境来完成的。
在这里插入图片描述

八届到家第一步——开始建图

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巡视完毕后会创建一个家里的地图。

有了这个才能进行后面的操作哦。

开源仓库说明

我用的是python的语言，直接clone下来后需要安装对应的包。
在这里插入图片描述
clone下来后需要cd 进入到python文件夹，我们可以看到x86_64的whl文件，通过这个安装即可。

安装命令：

pip3 install bajie_sdk-2.1.0-cp310-cp310-linux_x86_64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装命令执行效果：
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测试环境：

python3 -c “import bajie_sdk; print(‘ok’, bajie_sdk.name)”

环境测试成功：
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确认操作：

from bajie_sdk import BajieRobot
import math

robot = BajieRobot(ws_url="ws://192.168.1.65:9900/")  # 或 ws_url="ws://<IP>:9900/"
if not robot.Connect(timeout_sec=8.0):
    raise RuntimeError("连接失败")

info = robot.eco_robotInfo()
print("电量:", info.battery)
print("工作状态:", info.workState)
print("异常告警:", info.alarm)
print("地图坐标:", info.pos)

robot.Disconnect()

在这里插入图片描述

开箱即用——python测试基础移动与升降拍照抓取操作

旋转360°

代码：

from bajie_sdk import BajieRobot
import math

robot = BajieRobot(ws_url="ws://192.168.1.65:9900/")  # 或 ws_url="ws://<IP>:9900/"
if not robot.Connect(timeout_sec=8.0):
    raise RuntimeError("连接失败")

info = robot.eco_robotInfo()

# 原地旋转一圈（360° = 2π rad），无需地图
st = robot.eco_moveChassis(move_distance=0.0, move_angle=2 * math.pi, timeout_sec=30.0)
print("旋转完成:", st.task_id, st.error_info.code)

robot.Disconnect()

在这里插入图片描述
执行效果：

具体参数的旋转与移动

旋转八分之一圈，也就是0.25 * math.pi。

前进，会根据转换的角度进行前进。

from bajie_sdk import BajieRobot
import math

robot = BajieRobot(ws_url="ws://192.168.1.65:9900/")  # 或 ws_url="ws://<IP>:9900/"
if not robot.Connect(timeout_sec=8.0):
    raise RuntimeError("连接失败")

info = robot.eco_robotInfo()

st = robot.eco_moveChassis(0.8, 0.0)  # 约前进 80 cm
robot.Disconnect()

在这里插入图片描述
运行效果：

升降操作

升降高度控制。value 范围 [0, 0.44] 米；0 = 最低，0.44 = 最高；超出范围自动截断并告警。
所以测试个0.22问题不大。

from bajie_sdk import BajieRobot
import math

robot = BajieRobot(ws_url="ws://192.168.1.65:9900/")  # 或 ws_url="ws://<IP>:9900/"
if not robot.Connect(timeout_sec=8.0):
    raise RuntimeError("连接失败")

info = robot.eco_robotInfo()

st = robot.eco_setRobotHeight(0.22)


robot.Disconnect()

注：代码没有问题，但是充电的过程中是无法执行的。

在这里插入图片描述
所以，等会，我充完电继续测试。

综合测试一下

动作流程：

上升 27 cm
前进 50 cm
头部调至水平
头部相机拍照（获取一帧图像）
向后转（原地旋转 180°）
再前进 50 cm，回到原位置
再向后转（原地旋转 180°），恢复初始朝向
下降到最低高度

我简单的设计了个动作，这些动作都是基本的运动过程，可以通过编程做很多的事情，再通过算法处理就更加智能，基础已经打好，后面就是具体的执行了。

# -*- coding: utf-8 -*-
import math

from bajie_sdk import BajieRobot, CameraType

# ===== 任务参数（统一在此定义，避免散落的魔法数字）=====
WS_URL = "ws://192.168.1.65:9900/"

RISE_HEIGHT_M = 0.27       # 上升 27 cm 对应的绝对高度（升降范围 [0, 0.44] m）
LOWEST_HEIGHT_M = 0.0      # 最低高度
MOVE_DISTANCE_M = 0.50     # 单次平移距离 50 cm
TURN_AROUND_RAD = math.pi  # 向后转 = 180°
HEAD_LEVEL_RAD = 0.83      # 头部水平俯仰角（范围 [0, 1.3] rad，0.83 = 水平）

HEIGHT_TIMEOUT_SEC = 120.0  # 升降动作较慢，超时给足
MOVE_TIMEOUT_SEC = 60.0     # 底盘平移/旋转超时
HEAD_TIMEOUT_SEC = 30.0     # 头部俯仰超时
CAPTURE_TIMEOUT_SEC = 30.0  # 拍照超时


def check_status(step: str, status) -> None:
    """检查阻塞式任务的返回状态，error_info.code 非 0 即视为失败。"""
    if status.error_info.code != 0:
        raise RuntimeError(
            f"[{step}] 执行失败: code={status.error_info.code}, msg={status.error_info.msg}"
        )
    print(f"[{step}] 完成")


def main() -> None:
    robot = BajieRobot(ws_url=WS_URL)
    if not robot.Connect(timeout_sec=8.0):
        raise RuntimeError(f"连接机器人失败: {WS_URL}")
    print("机器人已连接")

    try:
        # 1. 上升 27 cm
        # 注意：eco_setRobotHeight 只支持绝对高度（0=最低，0.44=最高），
        # SDK 未提供当前高度查询，因此这里按“起始位于最低高度”理解，
        # 即“上升 27 cm”= 绝对高度 0.27 m。
        print("步骤1: 上升 27 cm")
        check_status(
            "上升27cm",
            robot.eco_setRobotHeight(RISE_HEIGHT_M, timeout_sec=HEIGHT_TIMEOUT_SEC),
        )

        # 2. 前进 50 cm（move_distance 为正表示前进，单位米）
        print("步骤2: 前进 50 cm")
        check_status(
            "前进50cm",
            robot.eco_moveChassis(
                move_distance=MOVE_DISTANCE_M,
                move_angle=0.0,
                timeout_sec=MOVE_TIMEOUT_SEC,
            ),
        )

        # 3. 头部调至水平（0.83 rad = 水平），保证拍照视角端正
        print("步骤3: 头部调至水平")
        check_status(
            "头部水平",
            robot.eco_setRobotHead(HEAD_LEVEL_RAD, timeout_sec=HEAD_TIMEOUT_SEC),
        )

        # 4. 拍照（头部相机），返回 RGBDViewWithPose，RGB 图在 rgb_image.img
        print("步骤4: 拍照")
        view = robot.eco_captureImages(CameraType.HEAD, timeout_sec=CAPTURE_TIMEOUT_SEC)
        print(f"[拍照] 完成，图像尺寸: {view.rgb_image.img.shape}")

        # 5. 向后转（原地旋转 180°，不平移）
        print("步骤5: 向后转 180°")
        check_status(
            "第一次向后转",
            robot.eco_moveChassis(
                move_distance=0.0,
                move_angle=TURN_AROUND_RAD,
                timeout_sec=MOVE_TIMEOUT_SEC,
            ),
        )

        # 6. 朝向已反转，再前进 50 cm 即回到原位置
        print("步骤6: 前进 50 cm 回到原位置")
        check_status(
            "返回50cm",
            robot.eco_moveChassis(
                move_distance=MOVE_DISTANCE_M,
                move_angle=0.0,
                timeout_sec=MOVE_TIMEOUT_SEC,
            ),
        )

        # 7. 再向后转 180°，恢复初始朝向
        print("步骤7: 向后转 180° 恢复朝向")
        check_status(
            "第二次向后转",
            robot.eco_moveChassis(
                move_distance=0.0,
                move_angle=TURN_AROUND_RAD,
                timeout_sec=MOVE_TIMEOUT_SEC,
            ),
        )

        # 8. 下降到最低高度
        print("步骤8: 下降到最低高度")
        check_status(
            "下降到最低",
            robot.eco_setRobotHeight(LOWEST_HEIGHT_M, timeout_sec=HEIGHT_TIMEOUT_SEC),
        )

        print("全部动作执行完毕")

    finally:
        robot.Disconnect()
        print("已断开连接")


if __name__ == "__main__":
    main()