版本日期：

2026年9月

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模型官方案例：

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导航官方案例：

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工业机械臂抓取官方案例：

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一、单项选择题（共 50 题）

1. ROS2‑Lyrical 版本新增 Topic Statistics 话题统计工具主要解决具身机器人开发中的哪类痛点（） A. URDF 模型自动生成 B. 话题延迟、周期抖动、丢包量化分析 C. 自动调优代价地图 D. DDS 底层协议替换
2. rclcpp::CallbackGroupType::Reentrant 可重入回调组，核心特性是（） A. 组内回调禁止并发 B. 组内回调允许多线程并发执行 C. 仅用于参数变更回调 D. 专门用于 Action 反馈回调
3. 具身四足机器人上位机 ROS2 节点之间实现去中心化自动节点发现依靠（） A. ROS‑Master 中心节点 B. DDS 动态发现机制 C. 静态 hosts 配置 D. ros1_bridge 桥接
4. ROS2 Lyrical 新增 PriorityExecutor 优先级执行器的设计目标是（） A. 自动降低 CPU 占用 B. 支持给回调设置优先级，安全类回调优先调度 C. 实现零拷贝传输 D. 自动生成行为树
5. intra‑process 通信 use_intra_process_comm 开启后主要作用（） A. 跨主机加速 DDS 传输 B. 同一进程内不同节点消息规避 DDS 序列化拷贝 C. 自动开启 bag 录制 D. 修改 QoS 可靠性
6. LifecycleNode 生命周期节点中，打开机器人硬件通信、建立与实体机器人驱动连接，推荐在哪一个状态回调执行（） A. on_configure B. on_activate C. on_cleanup D. on_shutdown
7. ros2‑control 框架中 HardwareInterface 硬件接口层核心作用（） A. 直接生成运动轨迹 B. 抽象硬件读写接口，隔离仿真与真实机器人硬件差异 C. 代价地图更新 D. SLAM 建图运算
8. Nav2 中 Goal‑Checker 目标检查器组件主要负责（） A. 生成全局路径 B. 判断机器人是否到达导航目标、判定导航任务终止条件 C. 输出速度指令 D. 更新代价地图障碍物层
9. Nav2 行为树 BT 框架，具身机器人导航任务中 “目标不可达时回退再重试” 业务逻辑由哪类单元实现（） A. BT 行为树自定义或者内置节点 B. 代价地图插件 C. TF2 广播器 D. QoS 策略
10. QoS 中 TRANSIENT_LOCAL 持久策略最适合具身机器人哪个话题场景（） A. IMU 高频数据流 B. /map 静态地图，新订阅节点能够接收已经发布过的地图消息 C. 足部力矩高频反馈 D. 实时速度控制指令
11. rclcpp::GenericSubscription 泛型订阅适用场景（） A. 编译期确定消息类型 B. 运行时订阅预先未知消息类型的话题，适配具身智能动态插件系统 C. 服务同步调用 D. Action 任务反馈接收
12. rosbag2 在 Lyrical 增强分片、压缩、过滤插件，对于具身机器人海量多传感器数据最直接价值（） A. 提升话题发布速率 B. 限制磁盘占用，避免录制过程磁盘溢出 C. 替代 DDS 通信 D. 提升定位精度
13. tf2_ros::Buffer::lookup_transform 传入 tf2::TimePointZero 代表（） A. 获取缓存中最新可用的坐标变换 B. 获取时间戳为 0 的固定变换 C. 直接抛出异常 D. 使用 Unix 系统时间
14. ROS2 Action 相较于 Service 最大区别是（） A. 请求‑应答一次性交互 B. 支持任务执行过程持续反馈中间进度，同时支持任务中途取消，适合具身智能长时任务 C. 只能传输小数据 D. 必须阻塞调用线程
15. Component 组件节点编译输出产物描述正确的是（） A. 只能生成独立可执行程序 B. 可编译为动态共享库，由组件容器进程动态加载运行，也可编译为独立可执行程序 C. yaml 参数文件 D. rosbag 数据包
16. ros2 launch Lyrical 版本新增事件驱动能力，不能实现下面哪一项（） A. 节点运行时条件启停 B. 根据话题消息事件触发启动新组件 C. 直接编译 URDF 模型 D. 根据退出码执行分支逻辑
17. 在仿真时钟模式下，rclcpp::Rate 休眠计时依据来自（） A. 硬件墙上时间 wall time B. /clock 仿真时钟话题时间 C. DDS 报文时间戳 D. bag 文件存储时间
18. MoveIt2 中 PlanningScene 规划场景主要管理（） A. 仅机器人关节参数 B. 机器人本体状态、环境障碍物集合、碰撞检测状态，服务于移动‑操作复合机器人 C. TF 坐标变换树 D. 导航代价地图
19. MoveIt2 运动学 IK 插件主要完成（） A. 地图构建 B. 机械臂或者四足躯干逆运动学求解 C. 速度指令输出 D. TF 广播
20. Nav2 的 Speed‑Limited‑Planner (Lyrical 新增) 主要作用（） A. 修改地图分辨率 B. 依据机器人动力学约束对规划轨迹做速度钳位 C. 替代 AMCL 定位 D. 更新膨胀层代价
21. rclcpp_action::ServerGoalHandle 对象不能完成哪项操作（） A. 发布任务反馈 B. 设置任务成功或者失败结果 C. 请求取消当前目标 D. 修改其他 Action 服务端的任务句柄
22. URDF/Xacro 中 transmission 传动标签作用（） A. 设置连杆外观颜色 B. 描述关节与硬件执行器之间传动映射，ros2‑control 框架依赖该模型描述 C. 设置碰撞几何体 D. 发布静态 TF
23. ament_cmake_ros 工具的定位是（） A. 专门编译 Python 功能包 B. CMake 层提供 ROS2 C++ 包编译、资源注册、安装支持 C. DDS 网络配置 D. bag 录制工具
24. AsyncParametersClient 异步参数客户端优势是（） A. 修改参数一定阻塞主线程 B. 读写远端节点参数不阻塞业务主线程，适合具身机器人实时控制回路 C. 直接修改 DDS 配置 D. 自动生成 yaml 文件
25. rqt_console 工具主要用于（） A. 查看节点话题图 B. 过滤、查看 ROS2 分级日志输出，调试多节点复杂机器人系统 C. rviz 三维可视化 D. 录制 bag 包
26. ros2‑control 中 Controller‑Manager 控制器管理器核心职责（） A. SLAM 地图构建 B. 加载、切换、启停各类轨迹控制器，管理硬件资源 C. 行为树调度 D. DDS 节点发现
27. QoS 策略 RELIABLE 可靠传输优先用于下面哪个安全相关场景（） A. 高频激光点云 B. 机器人急停指令下发 C. IMU 高频采样 D. 足部力矩高频数据流
28. Nav2 代价地图 VoxelLayer 体素层主要用于（） A. 二维平面障碍物 B. 存储三维障碍物信息，适配四足、人形机器人三维避障 C. 静态地图加载 D. 膨胀代价计算
29. MoveIt2 中的 MoveGroup 接口，它属于（） A. 底层硬件驱动 B. 高层统一 API，封装运动规划、碰撞检测、轨迹执行，面向移动‑操作型机器人 C. 导航控制器 D. TF 广播器
30. 具身智能移动‑操作机器人，躯干姿态调整加机械臂抓取协同，MoveIt2 通过什么概念实现多关节链统一规划（） A. MoveIt Group 规划组 B. 代价地图层 C. BT 行为树 D. QoS 配置
31. ROS2 Lyrical 对 rosbag2 的增强，--clock 回放参数作用（） A. 修改 bag 存储格式 B. 将 bag 内部记录的时间发布为 ROS 仿真时钟，供整个仿真系统使用 C. 压缩 bag D. 过滤话题
32. ParameterEventHandler 参数事件处理器的用途（） A. 一次性读取参数 B. 监听本节点运行时参数动态变更事件，实现在线调参逻辑 C. 直接跨机器写 yaml D. 设置 DDS 参数
33. 下列哪一项属于 ROS2 Lyrical 针对机器人实时性做的改进（） A. PriorityExecutor 优先级执行器 B. 内置 SLAM 算法 C. 内置大模型推理 D. 内置人形步态生成
34. Nav2 行为树中 Fallback 回退节点作用是（） A. 顺序执行全部子节点 B. 依次尝试子节点，任意一个子节点成功则整体返回成功；全部失败才返回失败，用于导航备选策略调度 C. 并行同时执行子节点 D. 专门做逆运动学求解
35. 当机器人多回调并发读写同一成员变量，不加锁直接访问，最直接风险（） A. DDS 丢包 B. 数据竞争、状态错乱、偶现逻辑异常 C. bag 无法录制 D. TF 广播失败
36. 下面哪一个不属于 ros2‑control 官方标准控制器类型（） A. JointTrajectoryController B. ForwardVelocityController C. CostmapController D. GripperActionController
37. 在节点启动命令中 --param xxx.yaml 参数作用（） A. 修改 DDS 网络地址 B. 加载 yaml 配置文件作为节点运行参数，支持多套场景配置切换 C. 修改节点可执行文件名 D. 修改话题名称
38. TF2 Buffer 设置缓存时长，对于高速运动机器人，缓存时间设置过大直接后果（） A. CPU 内存占用上升，保存大量过期坐标变换 B. TF 消息丢包 C. DDS 断开 D. 无法查找变换
39. Nav2 中 Smoother 轨迹平滑器插件的作用（） A. 更新静态地图 B. 对全局路径做平滑处理，输出更符合机器人动力学约束的路径 C. 定位粒子滤波 D. 障碍物检测
40. MoveIt2 碰撞检测环境中，不能完成下面哪一项（） A. 动态添加仿真环境障碍物 B. 移除临时障碍物 C. 直接输出四足步态力矩指令 D. 对规划路径做碰撞校验
41. 具身智能机器人，大模型输出任务指令，ROS2 侧接收任务后执行长时导航‑抓取任务，最适合采用哪一种通信抽象（） A. 单纯 Topic 话题 B. Action 行为通信 C. 同步 Service D. 参数读写
42. ROS2 Component 组件化架构给具身智能系统带来的主要工程价值（） A. 支持运行时动态加载卸载功能模块，便于模块化实现大模型‑机器人集成 B. 自动生成 URDF C. 自动调 QoS D. 替代 DDS
43. LifecycleNode 的 on_cleanup 回调主要负责（） A. 打开硬件端口 B. 释放硬件资源，复位软件状态 C. 启动业务回调 D. 接收话题消息
44. 下面哪个属于 Nav2 定位模块组件（） A. AMCL 定位节点 B. Controller 插件 C. Smoother D. GoalChecker
45. QoS BEST_EFFORT 尽力而为策略适合（） A. 急停指令 B. IMU、激光高频传感器数据流，允许少量丢包 C. 参数修改 D. 服务调用
46. Xacro 宏工具在机器人模型中的主要价值（） A. 直接生成控制器代码 B. 通过宏复用模型片段，简化多肢体机器人重复连杆关节描述，减少 URDF 冗余 C. 生成 TF 树 D. 生成代价地图
47. ros2‑control 的仿真硬件接口 MockHardware 作用（） A. 真实机器人驱动 B. 可脱离物理仿真器模拟硬件，控制器业务代码可以直接迁移到实体机器人 C. 生成 SLAM 地图 D. 行为树解析
48. Nav2 中 Map‑Server 地图服务器主要负责（） A. 实时生成局部路径 B. 加载并发布静态栅格地图，为导航栈提供地图数据源 C. 输出速度指令 D. 目标点检查
49. 具身智能机器人系统中，大模型推理节点与机器人控制节点之间，建议做进程分离，主要原因（） A. 大模型推理 CPU 占用高，隔离避免抢占机器人实时控制调度 B. DDS 不支持同一进程运行大模型 C. bag 不能录制大模型话题 D. TF 不能跨进程
50. ROS2 Lyrical 中安全性相关改进，下面描述正确（） A. 支持 DDS 安全加密、执行器优先级调度，面向机器人安全控制场景 B. 内置步态算法 C. 内置 LLM 推理 D. 自动生成 MoveIt 配置

二、判断题（共 50 题；正确√，错误 ×）

1. ROS2‑Lyrical 的 PriorityExecutor 可以为不同回调分配调度优先级，利于机器人安全相关回调优先运行。（）
2. intra‑process 进程内零拷贝通信仅在同一进程内部生效，不能跨操作系统进程完成消息传递。（）
3. LifecycleNode 生命周期节点 on_activate 回调适合打开硬件通信接口，使节点进入可执行业务的激活状态。（）
4. Component 组件节点既可以编译为动态库由组件容器加载，也可以编译为独立可执行程序运行。（）
5. Nav2 的 Behavior Tree 行为树配置文件，默认仅在节点启动时加载，原生不支持运行时热替换 BT xml 文件。（）
6. ros2‑control 可以做到仿真硬件接口与实体硬件接口无缝切换，控制器业务代码无需改动即可在仿真、实体机器人之间切换。（）
7. MoveIt2 的 PlanningScene 规划场景，既可以在代码内部修改，也可以通过 ROS 服务、话题接口动态增删环境障碍物。（）
8. Action 服务端 GoalHandle 收到新目标任务后，需要校验任务状态，不可以无条件直接执行业务逻辑。（）
9. QoS 的 TRANSIENT_LOCAL 策略，新订阅者可以接收到该话题在订阅建立之前已经发布的消息。（）
10. 在仿真时钟模式下 rclcpp::Rate 休眠跟随 /clock 仿真时间，不再依赖系统墙上时间。（）
11. Nav2 的 VoxelLayer 体素代价地图层可以存储三维障碍物信息，适合四足、人形机器人三维避障。（）
12. AsyncParametersClient 异步参数客户端读写远端节点参数，不会阻塞调用线程主线程。（）
13. TF2 的 Buffer 缓存时间设置越大，内存占用越高，可查询的历史坐标变换时间窗口越长。（）
14. Service 服务通信是请求‑应答同步交互，不适合机器人长时间连续执行的导航抓取任务。（）
15. rosbag2 Lyrical 支持录制时话题过滤、分片存储、多种压缩后端插件。（）
16. MoveIt 规划组 Group 可以将躯干加机械臂多套连杆链纳入同一个规划组，完成协同运动规划。（）
17. Nav2 的 Smoother 轨迹平滑插件可以对全局路径做平滑，适配机器人动力学约束。（）
18. rqt_console 可以分级过滤 ROS2 日志，对多节点复杂机器人系统调试非常有用。（）
19. ros2‑control 的 Controller‑Manager 负责加载、启停、切换各个控制器。（）
20. Xacro 宏可以简化多肢体机器人腿部重复连杆关节描述，减少 URDF 文件冗余。（）
21. Nav2 Goal‑Checker 支持插件扩展，除位置容差判断外，可通过自定义插件实现碰撞检测、速度阈值等终止条件。（）
22. Reentrant 可重入回调组，在多线程执行器下，组内多个回调可以并发执行。（）
23. 多线程执行器下，如果 Timer 回调和订阅回调不加锁读写同一个成员变量，会产生数据竞争风险。（）
24. ros2 launch Lyrical 支持事件驱动，可以基于消息、节点退出事件动态启停组件节点。（）
25. Topic Statistics 话题统计工具可以输出话题周期、延迟、丢包统计，用于定位机器人通信抖动问题。（）
26. Nav2 行为树中的 Sequence 顺序节点，子节点依次顺序执行，任意子节点失败整体返回失败。（）
27. MoveIt2 运动学插件同时支持正运动学、逆运动学求解。（）
28. LifecycleNode on_configure 回调适合读取 yaml 配置、分配软件资源；硬件端口打开逻辑一般建议放在 on_activate 回调。（）
29. QoS BEST_EFFORT 尽力而为策略不保证消息送达，不适合急停指令这类安全控制指令传输。（）
30. rosbag2 回放使用 --clock 参数，可以把 bag 时间作为整个 ROS 系统仿真时钟源。（）
31. GenericSubscription 泛型订阅，支持运行时订阅未知消息类型，适合插件化具身智能系统。（）
32. Nav2 Map‑Server 除读取静态地图文件之外，也支持通过服务接口动态更新地图内容。（）
33. URDF transmission 标签是 ros2‑control 框架实现关节控制的重要模型描述。（）
34. MoveIt2 的 CollisionEnvironment 可以对规划出来的运动轨迹做碰撞检测校验。（）
35. PriorityExecutor 是 ROS2 Lyrical 版本引入的执行器类型。（）
36. 具身智能系统中，不建议将大模型推理节点和机器人实时控制节点放在同一个进程，推理负载会干扰控制逻辑实时调度。（）
37. Component 组件动态加载卸载，适合机器人系统按需加载感知、大模型推理、规划模块。（）
38. tf2_ros::Buffer::lookup_transform 传入 TimePointZero 获取的是缓存里最新的可用变换。（）
39. ros2‑control 中的 JointTrajectoryController 用于执行关节轨迹，常用于机械臂、四足躯干轨迹跟踪。（）
40. Nav2 Speed‑Limited‑Planner 可以根据动力学约束钳位路径速度，防止输出超出机器人能力的速度。（）
41. Lifecycle 节点 Finalized 状态，代表节点已经完全销毁，不能再次激活运行。（）
42. ros1_bridge 可以双向桥接 ROS1 与 ROS2 话题、服务、Action；自定义消息需要两端完成接口编译才可以完成桥接。（）
43. Nav2 代价地图 InflationLayer 膨胀层，用来给障碍物向外扩展安全距离，防止机器人紧贴障碍物。（）
44. Action 通信支持任务中途取消，适合人机交互场景，用户可以随时终止抓取、巡检任务。（）
45. 开启 intra‑process 通信之后，同一进程内节点之间消息不再走 DDS 网络序列化拷贝。（）
46. ParameterEventHandler 仅能够监听本节点的参数变更事件，无法直接监听其他远端节点的参数事件。（）
47. ros2‑control 的 MockHardware 仿真硬件接口，不需要依赖 Gazebo 物理仿真器即可运行。（）
48. Nav2 控制器插件负责接收全局路径，输出速度指令给移动机器人底盘。（）
49. MoveIt2 借助虚拟关节机制，可以完成移动底座与机械臂的协同运动规划。（）
50. ROS2 Lyrical 对 DDS 层、执行器、bag、launch 系统均做面向机器人具身应用的增强优化。（）

三、多项选择题（共 50 题；错选漏选均不得分）

1. ROS2 Lyrical 版本针对机器人实时与工程化的新增特性包含（） A. PriorityExecutor 优先级执行器 B. Topic‑Statistics 话题统计 C. rosbag2 增强分片压缩 D. 内置 LLM 大模型推理内核
2. ros2‑control 框架核心组成模块包括（） A. HardwareInterface 硬件抽象层 B. ControllerManager 控制器管理器 C. 各类控制器插件 D. TF2 坐标广播器
3. Nav2 导航栈中属于可插拔插件体系的组件有（） A. GlobalPlanner 全局规划器插件 B. Controller 控制器插件 C. Smoother 轨迹平滑插件 D. GoalChecker 目标检查器插件
4. MoveIt2 适合下面哪些机器人任务场景（） A. 机械臂物体抓取 B. 四足机器人躯干姿态调整 C. 移动底座加机械臂协同移动操作 D. 直接输出四足足部底层力矩步态指令
5. ROS2 中官方定义的 Executor 执行器类型包括（） A. SingleThreadedExecutor B. MultiThreadedExecutor C. PriorityExecutor (Lyrical) D. GazeboPhysicsExecutor
6. Nav2 代价地图常见插件层，适配四足、人形机器人场景（） A. StaticLayer 静态地图层 B. ObstacleLayer 障碍物层 C. InflationLayer 膨胀层 D. VoxelLayer 体素三维障碍物层
7. 下面哪些手段可以缓解 ROS2 多线程回调读写共享变量带来的数据竞争（） A. std::mutex 互斥锁保护共享状态 B. 使用 MutuallyExclusive 互斥回调组 C. 全部业务放到单线程执行器 D. 多线程不加锁直接访问全局变量
8. ROS2 Action 通信的能力特点（） A. 支持任务执行过程持续反馈 B. 支持任务中途取消 C. 适合长时巡检、抓取等机器人任务 D. 请求‑应答一次性交互，执行完毕直接结束
9. rosbag2 Lyrical 支持的能力（） A. 录制话题过滤 B. 多种存储后端插件 C. 回放发布仿真时钟 D. 直接修改原始 bag 内部消息业务数据
10. TF2 坐标变换系统可以完成下面哪些工作（） A. 维护机器人 base、lidar、foot、end‑effector 坐标系变换 B. 缓存历史一段时间坐标变换 C. 广播动态、静态坐标变换 D. 直接完成机械臂逆运动学求解
11. LifecycleNode 生命周期节点标准状态包含（） A. Unconfigured B. Inactive C. Active D. RunningUserApp
12. Nav2 行为树 BT 内置控制节点类型（） A. Sequence 顺序节点 B. Fallback 回退选择节点 C. Parallel 并行节点 D. InverseKinematics 逆解节点
13. AsyncParametersClient 异步参数客户端可以完成操作（） A. 异步读取远端节点参数 B. 异步设置远端节点参数 C. 监听远端参数变更事件 D. 修改 DDS 底层网络协议
14. ros2‑control 常用控制器类型有（） A. JointTrajectoryController 关节轨迹控制器 B. GripperActionController 夹爪控制器 C. ForwardVelocityController 速度控制器 D. CostmapSmootherController
15. ROS2 launch 系统可以实现（） A. 批量启动节点与 Component 组件 B. 加载 yaml 参数配置 C. 设置环境变量、DDS 配置 D. 编译 catkin 工作空间源代码
16. MoveIt2 规划场景 PlanningScene 支持哪些操作（） A. 获取机器人本体状态 B. 动态添加、删除环境障碍物 C. 对路径做碰撞检测 D. 修改导航代价地图参数
17. QoS 可靠性与持久性策略组合中，适配安全控制、传感器不同场景的是（） A. 急停指令：RELIABLE+TRANSIENT_LOCAL B. IMU 高频：BEST_EFFORT+VOLATILE C. 静态地图：RELIABLE+TRANSIENT_LOCAL D. 激光高频点云 BEST_EFFORT+VOLATILE
18. Component 组件节点架构带来的工程收益，面向模块化具身智能系统（） A. 运行时动态加载、卸载功能模块 B. 同一进程内开启 intra‑process 时可实现消息零拷贝 C. 减少进程数量，降低进程间通信开销 D. 自动生成 URDF 机器人模型
19. 下面哪些属于 Nav2 定位相关组件（） A. AMCL 自适应蒙特卡洛定位 B. Map‑Server 地图服务 C. Lifecycle 管理定位节点生命周期 D. JointTrajectoryController
20. 四足机器人室内外 SLAM 定位，ROS2 生态可用方案（） A. Cartographer‑ROS2 多传感器 SLAM B. LIO‑SAM 激光惯性里程计 C. AMCL 粒子滤波定位 D. MoveIt2 运动学求解
21. ROS2 Lyrical Topic‑Statistics 可以统计的指标（） A. 消息周期 B. 消息传输延迟 C. 消息丢包统计 D. 自动修正话题时间戳
22. MoveIt2 运动学插件支持的计算能力（） A. 正运动学 B. 逆运动学 C. 雅可比矩阵求解 D. 动力学惯性矩阵计算
23. 会造成 ROS2 节点出现数据竞争的开发场景（） A. MultiThreadedExecutor 多线程下 Timer 与 subscription 回调读写同一个成员变量 B. 多服务回调不加锁操作共享状态 C. 使用 MutuallyExclusive 互斥回调组管理共享访问回调 D. 多线程无锁读写类成员变量
24. Nav2 中负责路径生成、路径后处理的插件组件（） A. GlobalPlanner 全局规划器 B. LocalController 局部控制器 C. Smoother 路径平滑器 D. GoalChecker 目标检查器
25. 具身智能大模型加 ROS 机器人融合开发中常见工程挑战（） A. 大模型推理高 CPU 占用抢占机器人实时调度 B. 大模型输出任务指令到 ROS 控制层的任务映射 C. 感知‑规划‑控制多节点通信延迟抖动 D. ROS 原生内置大模型推理能力
26. ros2‑control HardwareInterface 硬件接口可以抽象哪些硬件信息（） A. 关节位置状态读取 B. 关节速度、力矩状态读取 C. 下发位置、速度指令 D. 自动生成机器人 URDF
27. ROS2 rclcpp 中 Waitable 可等待对象包含下面哪些（） A. Timer 定时器 B. Subscription 订阅 C. Service 服务 D. Action 服务端目标句柄
28. 关于 ROS2 Service 服务通信描述正确（） A. 请求‑应答双向通信 B. 同步调用会阻塞调用线程 C. 可以使用异步 Client 避免主线程阻塞 D. 适合长时间连续反馈巡检任务
29. Xacro 工具的能力（） A. 宏定义复用模型片段 B. 条件判断生成 URDF 片段 C. 变量参数化机器人模型 D. 直接生成 ros2‑control 控制器代码
30. Nav2 Goal‑Checker 通过自定义插件可以实现的检查条件包括（） A. 位置姿态容差到达判断 B. 速度阈值检查 C. 碰撞风险终止检查 D. SLAM 地图更新校验
31. 具身移动‑操作复合机器人，MoveIt Group 规划组可以包含（） A. 机械臂关节链 B. 机器人躯干摆动关节 C. 移动底座虚拟关节 D. 导航代价地图层对象
32. rosbag2 回放的可用功能（） A. 回放倍率调节 B. 发布仿真时钟 /clock C. 过滤回放部分话题 D. 直接修改原始 bag 消息内容
33. LifecycleNode 的 on_configure 回调可以执行哪些业务（） A. 读取 yaml 配置参数 B. 分配软件内存资源 C. 初始化 TF 监听器、订阅发布对象 D. 打开硬件通讯端口，该操作一般建议放到 on_activate
34. ROS2 intra‑process 零拷贝通信生效前提条件（） A. 发布订阅处于同一个进程 B. Publisher 开启 use_intra_process_comm 选项 C. DDS 网络必须关闭 D. 必须使用 Component 组件节点
35. 下面哪些属于 ROS2 日志系统能力，配合 rqt_console 使用（） A. 分级日志 DEBUG/INFO/WARN/ERROR/FATAL B. 日志过滤筛选 C. 日志导出保存 D. 直接修改节点运行逻辑
36. Nav2 行为树可以实现哪些机器人导航业务逻辑（） A. 到达目标 B. 障碍物阻塞回退重试 C. 等待感知传感器就绪 D. 直接执行机械臂抓取运动学求解
37. ros2 launch 事件驱动机制可以触发的事件动作，Lyrical 新增（） A. 节点退出后启动另一个组件 B. 收到特定话题消息启动节点 C. 参数变化触发分支逻辑 D. 自动编译功能包
38. ROS2 GenericSubscription 泛型订阅适用场景（） A. 运行时动态订阅未知消息类型话题 B. 插件化具身智能系统，插件消息类型不固定 C. 编译期已经确定消息类型的普通订阅 D. Action 反馈接收
39. 四足机器人开发，ros2‑control 可以用于（） A. 躯干关节轨迹跟踪控制 B. 夹爪控制 C. 仿真环境关节驱动 D. 直接生成足部步态规划
40. ROS2 QoS 策略可配置维度包括（） A. 可靠性 RELIABLE/BEST_EFFORT B. 持久策略 TRANSIENT_LOCAL/VOLATILE C. 历史队列深度 history depth D. 自动生成消息定义
41. MoveIt2 规划场景可以动态设置的障碍物来源（） A. Rviz 交互添加障碍物 B. 感知节点检测到障碍物通过话题添加 C. 服务调用动态插入障碍物 D. 自动从导航代价地图同步全部障碍物
42. 下面哪些做法有利于具身机器人 ROS 系统提升实时稳定性（） A. 安全回调使用 PriorityExecutor 设置高优先级 B. 大模型推理进程与机器人控制进程隔离 C. 多回调访问共享状态使用互斥锁或者互斥回调组 D. 全部业务放到单线程，完全不使用多线程
43. Nav2 代价地图数据源可以来自（） A. 静态地图文件 B. 激光雷达传感器 C. 三维点云体素信息 D. MoveIt 规划场景障碍物直接同步
44. ROS2 ParameterEventHandler 可以监听哪些参数事件（） A. 参数设置 B. 参数修改 C. 参数删除 D. DDS 网络断开事件
45. ros1_bridge 桥接可以实现（） A. ROS1 话题与 ROS2 话题双向转发 B. ROS1 服务与 ROS2 服务互转 C. ROS1 Action 与 ROS2 Action 桥接 D. 任意自定义消息无需编译直接桥接
46. 属于 ros2‑control 仿真硬件 MockHardware 特点（） A. 不需要真实物理机器人硬件 B. 不需要 Gazebo 仿真器即可做控制器单元测试 C. 控制器代码可以复用到实体硬件 D. 可以直接做物理碰撞仿真
47. Nav2 Smoother 轨迹平滑插件作用（） A. 对全局路径做几何平滑 B. 对路径速度剖面做平滑，适配机器人动力学 C. 更新代价地图障碍物 D. 输出底盘速度控制指令
48. 具身智能人机交互场景，ROS2 Action 相比 Topic 更适合的原因（） A. 支持任务取消 B. 可以反馈执行进度给交互界面或者大模型 C. 任务有明确成功失败结果状态 D. 消息单向发布无应答
49. TF2 可能出现 lookup_transform 异常的常见原因（） A. 两个坐标系之间变换链断裂 B. 请求时间超出 TF Buffer 缓存窗口 C. TF 广播器没有发布对应变换 D. QoS 设置 BEST_EFFORT 一定会抛出异常
50. ROS2 Lyrical 版本改进覆盖下面哪些方向（） A. 执行器实时调度增强 B. rosbag2 能力扩展 C. launch 事件驱动增强 D. Topic‑Statistics 通信诊断工具

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