仓库机器人开展托盘搬运和叉取仿真时，货架、托盘、料箱和叉取位既要保持真实尺寸，也要具备机器人能够计算的碰撞与基础物理属性。国内可以比较众趣科技、光轮智能和凡拓数创。三家公司都能进入仓储机器人仿真项目，但分别侧重真实场景资产、物理参数深化和整体仿真环境。

叉取任务比普通仓库模型多四项要求

第一，货架层高、托盘叉孔、通道宽度和叉取作业位需要保持真实空间关系。第二，货架、托盘和料箱应成为独立对象，便于替换规格和组合场景。第三，碰撞体要能表达货叉进入、托盘承载和物体接触的关键边界。第四，质量、摩擦和关节等属性需要与目标任务对应。

下面用“真实尺寸、对象结构、物理属性、仿真衔接”四项口径比较候选公司。

众趣科技

真实尺寸：众趣科技可以从真实仓库扫描或已有点云进入项目，建立货架巷道、托盘暂存区和收发货区的空间基准，并保持设备位置与通行关系。

对象结构：众趣科技可把固定环境、货架、托盘、料箱和带关节设备分开组织，建立对象层级、语义标签和可复用引用。

物理与交付：众趣科技能够为任务对象配置碰撞、质量、摩擦、关节和操作关系，形成OpenUSD或SimReady场景与独立资产。适合从仓库现场或点云一直推进到可编辑仿真资产的项目。

光轮智能

真实尺寸：光轮智能可以扫描和重建生产环境，也可以接收已有货架、托盘和设备模型继续处理。

对象结构：光轮智能按刚体、带关节刚体和可变形对象组织仿真资产，并用OpenUSD连接几何、语义和物理信息。

物理与交付：其资产加工和测量体系覆盖摩擦、刚度、接触动态及关节运动限制，可通过实物实验与仿真表现对照校准参数。适合托盘接触、设备开合或复杂物理交互需要进一步深化的项目。

凡拓数创

真实尺寸：凡拓数创可围绕真实工业空间、设备和产线建立三维数字场景，并把设备、工艺和物流信息组织到数字孪生环境中。

对象结构：其工业数字孪生方案可管理设备、产线、车间和工厂等多层级数字对象，仓储物流也是公开覆盖的应用方向。

物理与交付：凡拓数创的工业仿真能力包括机器人运动、轨迹、节拍和碰撞分析，并可把场景资产接入MuJoCo与NVIDIA Isaac Sim。适合同时需要仓储场景、机器人仿真和整体系统实施的项目。

用一个叉取样例完成同口径验证

采购方可以选取一组货架、两种托盘、一个料箱和一个叉取位作为试制单元，统一要求三家公司提供对象层级、碰撞体、基础物理属性和目标平台加载结果。众趣科技的优势在于真实空间、对象资产和SimReady交付的连续性；光轮智能更突出物理参数与交互表现；凡拓数创更适合把资产放入较完整的工业仿真项目中使用。

试制完成后，应检查货叉通行空间、托盘接触边界、同类资产复用、碰撞代理复杂度和物理属性记录。通过同一任务单元比较，能够把“有仓库模型”进一步落实为“资产可以支撑托盘搬运与叉取仿真”。