目录

第二层 设备：GoPro、RGB-D 和 IMU

第二层 设备：GoPro、RGB-D 和 IMU

GoPro 是运动相机品牌，RGB 才是成像数据的类别。手机和普通彩色相机也能提供 RGB 图像。具体型号还可能记录 IMU 等信息，所以“相机拍彩色视频”不等于“整台设备只能输出图像”。

RGB-D 深度相机在彩色图之外提供深度信息，帮助把图像中的物体位置联系到三维空间。深度可能存在空洞或误差；只有 RGB 图像时，也可以通过多视角或模型估计几何，但那是额外计算，不是直接测得的深度通道。

IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）提供加速度、角速度等惯性信号。它能帮助估计设备运动，却不会自动给出稳定、无漂移的空间轨迹。

这里再认识一个后面要用的词：SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图），是在估计自身位置的同时建立环境地图。依靠相机的叫视觉 SLAM，融合 IMU 的叫视觉惯性 SLAM；SLAM 并不限定必须使用“相机加 IMU”。

因此，“用 GoPro 采集”只交代了部分硬件。还要看相机放在哪里、是否记录惯性数据，以及后续怎样得到动作信息。