第一步：准备 FreeRTOS 源码：（FreeRTOS 202406.04 LTS）
https://www.freertos.org/

第二步：将文件添加到 Keil 工程中

1.在项目工程中FreeRTOS文件夹下创建portable和include文件夹,portable用来存放源文件，include存放头文件。

2.源文件准备

1.核心源码：

croutine.c, event_groups.c, list.c, queue.c, tasks.c, timers.c, stream_buffer.c，点进 FreeRTOS-Kernel 后，直接在这一层就能看到。

头文件：对应在 FreeRTOS-Kernel/include 目录里。

2.内存管理 (Heap)：

heap_4.c 带有内存碎片合并功能，是嵌入式开发中最常用、最稳妥的内存分配方案。

3.底层接口 (Port)

因为 AT32F403A 是 Cortex-M4F 内核，且使用 Keil。将源码 portable/RVDS/ARM_CM4F 目录下的 port.c 和 portmacro.h 拷贝到你的 portable 和 include 文件夹中。

第三步：Keil 工程中添加分组

添加freertos源码文件和头文件路径添加

第四步：配置 FreeRTOSConfig.h

#define configUSE_PREEMPTION    1    //启用抢占式调度
#define configUSE_IDLE_HOOK      0  // 如果不需要低功耗和tick钩子，可以禁用
#define configUSE_TICK_HOOK      0
#define configCPU_CLOCK_HZ      ( ( unsigned long ) system_core_clock )   //系统时钟配置
#define configTICK_RATE_HZ      ( ( TickType_t ) 1000 )   // 1ms 系统节拍
#define configMAX_PRIORITIES    ( 5 )   // 最多5个优先级
#define configMINIMAL_STACK_SIZE  ( ( unsigned short ) 128 ) // 空闲任务栈大小  根据 AT32F403A 的 RAM 大小（224KB）可以适当增加
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1
#define configTOTAL_HEAP_SIZE    ( ( size_t ) ( 8 * 1024 ) )  // 8KB 堆
#define configMAX_TASK_NAME_LEN    ( 16 )  //任务名称长度，影响每个任务的内存占用
#define configUSE_16_BIT_TICKS    0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD    1 //当空闲任务与另一个优先级为 0 的用户任务 同时就绪时，是否主动让出 CPU。

/* Co-routine definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES     0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )
/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero
to exclude the API function. */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet    1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet    1
#define INCLUDE_vTaskDelete        1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources  0
#define INCLUDE_vTaskSuspend      1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil      1
#define INCLUDE_vTaskDelay        1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
/* Cortex-M specific definitions. /
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
  / __BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used. */
#define configPRIO_BITS           __NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS           4        //4位优先级 = 16个优先级 ，数值越低，优先级越高（0 最高，15 最低）
#endif
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY      0x0f   // 最低优先级 15
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  0x01  //最高可调用API优先级 1
//将优先级（0-15）左移到寄存器的正确位置
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY   ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

第五步：打通底层中断

at32f403a_407_int.c (中断服务函数文件) 中，必须把这三个默认的空函数注释掉或删掉，否则会和 FreeRTOS 发生“重复定义”的报错：

• void SVC_Handler(void)

• void PendSV_Handler(void)

• void SysTick_Handler(void)