注意：本帖只为自己学习记忆，无过多参考价值

动态规划区别与线性规划与非线性规划。动态规划即将总事件划分为若干个子阶段，并且每个子阶段都取到最优的结果。

求解时从边界条件开始，逆序过程行进，逐段递推寻优。每段的最优决策选取是从全局考虑的，与该段的最优选择一般是不同的。

基本步骤有以下几步：（一）划分阶段

（二）选择状态 确定决策并写出状态转移方程

（三）写出规划方程  需要递归或递推计算最优值

matlab工具箱dynprog函数

[p_opt,fval]=DYNPROG(s,'DecisFun','ObjFun','TransFun');

DecisFun(k,s,u)决策函数，由阶段k的状态变量x求出相应的允许决策变量

TransFun(k,s,u)状态转移函数，其中x是阶段k的某状态变量，u是相应的决策变量

ObjFun(k,s,u)阶段指标函数