最近期末考结束了，终于可以开始学习自己感兴趣的课外知识了，放假开始学习Isaac gym强化学习仿真的内容，之前有学过一些ROS2和Gazebo的内容，逐渐对机器人的知识愈发感兴趣，之前在移动硬盘还没到时，已经在WSL安装过一次全部的环境了，但是迫于电脑内存不够玩了，于是买了移动硬盘将其装在硬盘上，这次再重新安装一次，本次使用的是Ubuntu22.04

安装显卡驱动

1. 可以右键开始图标，选择到设备管理器处，找到显式适配器，就可以看到自己的显卡型号了
   
2. 然后进入选择对应的驱动版本网站，我们选择刚刚我们查看完的显卡的型号和系统的版本，我使用的是Ubuntu22.04
   
3. 我们可以将网站复制到虚拟机上进行下载，这样就避免了还要从Windows移动到虚拟机中的操作了，这里我直接选择了第一个最新的驱动进行安装
   
   4.此处需要检查以下系统中有没有默认下载的驱动，输入指令apt-get list --installed | grep nvidia-*查找是否存在显卡驱动，我的电脑查找后是没有的
   5.下一步给刚刚我们下载的文件添加运行权限，在命令行中输入指令sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64xxx.run即可，可以看到下图中文件已具有可执行权限
   
   6.到此处，我后面继续操作会出现报错，没有下载GCC、make，因此这里先下载GCC，输入指令sudo apt-get install gcc make即可
   7.下载完成后，在此运行刚刚的文件，一路直接点击Enter即可，开始编译，这里编译过程中发现GCC的版本不对，此处编译所需的gcc版本是12，直接apt-get install下载的是11的版本，因此下载指定的gcc-12版本，我们可以使用多版本进行控制
   
   8.这里进行gcc多版本控制演示，输入命令sudo apt-get install gcc-12，下载完完成后可以进行版本控制，输入指令sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 110，和sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 120，最后面的数字是优先级，数字越大，优先级越高，设置好后，可以输入以下命令进行gcc版本的切换，sudo update-alternatives --config gcc，选择我们需要用到的版本前的序号即可
   9. 切换完成版本后，继续执行刚刚的命令，就发现成功了
   个人博客