一、Unity使用说明

1.由于 Unity 3D 平台不支持 SolidWorks 导出的格式,还需要将模型导出为.step 格式,并导入到 3Ds Max 中,进行单位转 换并导出为.fbx 格式。最后,将.fbx 格式模型导入 Unity 3D 平台,根据机器人抛光系统物理实体调整好机器人与末端执行器、工作台的空间位置关系。

2.Unity Plastic（原 Plastic SCM，现官方名 Unity Version Control）核心作用

它是Unity 官方专为游戏 / 3D 项目打造的版本控制工具，替代 Git 解决游戏大量资源协作痛点，核心是多人同步项目、留存历史版本、避免文件冲突。

下载链接：https://plastic.cdn.unity.cn/cloud-edition/win/unity-vcs-11.0.16.8798-win.exe

常见问题1：

二、倍福硬件连接说明

1.数字孪生系统硬件架构

1）本实验室2款倍福设备

	IP	C6030
CX5130	192.168.137.1
C6030	192.168.1.138

修改属性ipv4的ip地址，当电脑与倍福PLC在同一网段下，两台设备即可连接成功。

2）IO模块说明

2.Twincat连接使用教程

1. 控制器通电，通电后等待2分钟左右才会被扫描到
2. 七天试用版激活（参考链接3的文件TC3培训教材第一章（1）P10），在试用期内可以不激活
3. Twincat扫描IO变量连接（参考TC3培训教材第二章P15）

• 连接控制器。system选型——Choose target——广播搜索（或者等CP-60421前面的问号图标变蓝就表示连接成功）

• 激活配置。（P18）
• IO口扫描和绑定变量已完成，可以跳过，两个传感器的值在Device12中，EL3632的Ch1和Ch2 Value，——Online

• 登录log in（P26（22））。运行程序，经计算后的振动值在这里，正常浮动范围应该在0.00*~0.1**，如果受到扰动值会大幅度变化，等稳定后就可以开始抛光记录了。

• 采样。（参考TC3培训教材2.0第七章P130（8））点击Record，就开始记录了。如果有很大的峰值，后面看不到信号的大波动，（运行过程中）可以改Y轴的最大最小值，点击左下方Axis Group（1），最右边属性栏scale mode可以选自动或者手动模式，手动模式下可以改Y轴的最大最小值。

点击左下方YT Scope Project ，右边属性栏Record Time可以改记录时间（未运行状态改，7天试用版最多记录1小时）。

  

• 导出数据。先选择exclude all，再把需要的两个振动信号Axis Group（1）和Axis Group（6）导入include，选择.csv格式，Options选全部时间戳（Full Timestamp），Decimal Mark选择小数点Point，CSV-Separator分割选择Comma，保存到桌面或相应位置，记得改文件名区分。

 

• 打开.csv文件，A、C列为时间戳，振动信号值在B列和D列。

三、参考链接

1.Unity基于新版DevOps Version Control和团结云/Unity Cloud的版本控制_哔哩哔哩_bilibili

2.如何使用团结云和unity devops version control（小范围）上传分享非大文件_哔哩哔哩_bilibili

3.通过网盘分享的文件：TwinCAT编程手册.pdf等3个文件
链接: https://pan.baidu.com/s/14kg4lkOKZ2747rQWdhrKvQ?pwd=tmpj 提取码: tmpj

4.数字孪生参考资料：
1）unity官网：https://unity.cn/
unity虚拟机械臂：https://www.bilibili.com/video/BV1j44y1J76q/?spm_id_from=333.788&vd_source=4963a589f3ce11a1f7e276128692e5e3

2）ABB官网：https://new.abb.com/cn
模型下载网址：https://www.zuodianshier.net/irb-6700
Iot gataway（OPCUA插件下载）：
证书路径CertificateManager Could not move certificate
public struct RobJoint   ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain 的成员
C:\Users\ThinkPad\AppData\Roaming\unifiedautomation\uaexpert\PKI\own\certs
C:\Users\ThinkPad\AppData\Roaming\unifiedautomation\uaexpert\PKI\trusted\certs\lot Gateway 
[F546CC22A5BCEABF16309837D4CF2F84F8FF1B31].der to the rejected directory

3）倍福学习官网：https://infosys.beckhoff.com/
中文版官网：https://tr.beckhoff.com.cn/ 

https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/products/ipc/pcs/