行业：光伏清扫· 产品：WT61PC-TTL 六轴姿态传感器· 场景：清扫机器人航向控制

维特智能与光伏清扫领域客户（广州地区，初创研发型企业，约30人规模）合作，针对原有九轴传感器磁场干扰严重、手动操控繁琐的核心痛点，为其提供了基于 WT61PC-TTL 六轴姿态传感器的航向纠偏解决方案，帮助客户实现了光伏清扫机器人半自动纠偏与90°自动掉头功能。本文从客户背景、使用详情、方案特点三个角度还原项目全过程。

一、客户背景

1.1 客户简介

客户主营光伏板清扫机器人研发与制造，后续计划向轻量化及全自动方向迭代。产品面向光伏运维公司和专业光伏清扫公司，市场以珠三角地区为主，后续将开拓全国及海外市场。

1.2 客户应用和痛点

客户在半自动光伏清扫机器人上需要使用航向角测量功能，用于实现机器人行走纠偏和90°掉头判断。此前主要面临：

• 痛点一：

  此前线上采购的 WT901BC 九轴传感器在光伏板环境中磁场干扰严重，航向角数据不可靠，无法满足纠偏精度要求

• 痛点二：

  机器人原为纯手动遥控操作，操控繁琐、效率低，亟需通过IMU实现半自动纠偏以降低人工操作负担

我们为其提供 WT61PC-TTL 六轴姿态传感器，用于提供航向角数据实现机器人纠偏和90°掉头判断。

1.3 项目当前阶段

自研产品推出（即将量产）

1.4 预期用量

目前已批量生产

二、客户使用详情

2.1 项目背景 

客户原以手动遥控清扫机器人为主，因操控繁琐，计划通过IMU实现半自动纠偏。客户最初自行线上采购了 WT901BC 九轴传感器，但测试发现光伏板金属环境磁场干扰严重，航向角数据偏差大。经维特智能推荐，改用 WT61PC-TTL 六轴方案（无磁力计，不受磁场干扰），并定制专用程序，功能测试顺利通过。客户希望通过这套方案实现机器人自动纠偏和90°掉头判断，降低人工操控难度，提升清扫效率。

2.2 是如何使用 

使用环境

传感器安装在光伏清扫机器人本体上，工作环境为户外光伏电站，存在日照高温、风沙振动等工况。针对户外振动环境，通过 WT61PC 内置卡尔曼动态滤波算法处理测量噪声行业通用做法。

安装方式

传感器安装于清扫机器人机身内部，水平安装

连接方式

通过 TTL 串口接口接入客户机器人主控板；供电 3.3V/5V；通讯速率默认 115200bps，可调范围 4800bps~230400bps（接口类型见产品规格书）。

数据用途

采集的航向角（Yaw）数据被用于机器人系统两类核心判断逻辑：一是行走过程中实时纠偏，确保机器人沿光伏板直线行进；二是到达端部时判断90°掉头时机，实现自动转向换行清扫。陀螺仪和加速度数据经卡尔曼滤波融合后输出稳定姿态角，供客户算法层调用。

2.3 使用情况 

WT61PC-TTL 样品功能测试已通过，基本功能可以实现纠偏和90°掉头判断

客户反馈：产品性价比高，功能测试没问题了。运行稳定，满足我们要求

三、维特智能方案特点

无磁力计设计，规避光伏环境磁场干扰

WT61PC-TTL 采用六轴方案（三轴陀螺仪+三轴加速度计），不含磁力计，从根本上避免了光伏板金属环境中的磁场干扰问题。相比九轴方案在光伏场景下的数据漂移和不可靠，六轴方案通过纯惯性导航算法输出航向角，环境适应性更强。针对动态场景下的积分累计误差，通过定制专用程序进行算法优化补偿。

支撑数据：航向精度 0.2°（六轴静态） | 倾角精度 0.2° | 分辨率 0.0055°

卡尔曼滤波融合，动态姿态稳定输出

模块集成高精度陀螺仪和加速度计，采用高性能微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够在户外振动环境下准确输出实时姿态。先进的数字滤波技术有效降低测量噪声，保证清扫机器人在行走和掉头过程中航向角数据的连续性和稳定性。

支撑数据：陀螺仪量程 ±2000°/s | 加速度计量程 ±16g | 带宽 5~256Hz | 抗冲击 20000g

宽温域+低功耗，适配户外光伏工况

工作温度范围覆盖 -40°C~85°C，满足户外光伏电站夏季高温和冬季低温工况。供电电压支持 3.3V/5V TTL 接口，工作电流仅 13mA，适合电池供电的清扫机器人。TTL 串口通讯，速率最高 230400bps，方便对接客户机器人主控板，启动时间仅需 1000ms。

支撑数据：工作温度 -40°C~85°C | 工作电流 13mA | 通讯速率 4800~230400bps | 启动时间 1000ms

四、结语

维特智能 WT61PC-TTL 在光伏清扫机器人场景的成功落地，验证了六轴姿态传感器在无磁场干扰环境下实现航向纠偏与自动掉头的方案价值。从九轴到六轴的选型转换，体现了维特智能基于客户实际工况精准推荐产品的技术服务能力。客户首批50~100个采购计划预计5月中旬成交，后续在挂式清扫机器人和全自动RTK方案上还有广阔的延展合作空间。我们期待与更多光伏清扫行业客户合作，用可靠的产品与技术服务每一个真实场景。