【机器人设计】基于遗传算法的腿足机器人设计,末端执行器跟踪输入轨迹,计算跟踪所需的关节速度、扭矩、功率和能量附Matlab代码
Vitruvio_是面向足式机器人的快速腿部设计分析与优化框架,核心作用是为足式机器人的早期设计阶段提供指导。该框架的运行逻辑为:让末端执行器跟踪输入轨迹,计算完成跟踪所需的关节速度、扭矩、功率与能量;这些计算结果可支持用户通过自定义的切换开关调整设计选型,还可按需接入遗传算法优化器,对低层设计参数开展优化,最终降低用户指定的成本函数数值。该框架的运行依赖导入轨迹数据,数据内容包含随时间变化的机械
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