一. 前言

要在STM32H7上使用FDCAN控制器，需要配置很多参数。例如，波特率，CAN模式，工作模式，TXFIFO，RXFIFO，Message RAM Offset等等。今天我想聊聊Message RAM Offset这个“大坑”，这个”坑“只有当你需要同时使用两路FDCAN控制器的时候才会出现。所以，想让STM32H7上的两路FDCAN同时正常工作的话，理解Message RAM Offset是很必要的。

二. 消息RAM

在《STM32H7x3编程参考手册》上，有介绍FDCAN1与FDCAN2都共用同一块RAM。

《STM32H7x3编程参考手册》也强调这一块RAM配置的重要性，而且系统也不会帮你检查。

三. “错误”配置之同时使用两路FDCAN

3.1 FDCAN1

3.2 FDCAN2

3.3 消息RAM的分布

在STM32CubeMX上，FDCAN1与FDCAN2的Message RAM Offset都设置为0。这样的话，FDCAN1的消息RAM与FDCAN2的消息RAM重叠在一起了。最终，会导致FDCAN2无法正常接收报文。

四. “正确”配置之同时使用两路FDCAN

4.1 FDCAN1

4.2 FDCAN2

4.3 消息RAM的分布

按照这样去设置两路FDCAN的Message RAM Offset的话，就能正常工作了。FDCAN1与FDCAN2各有自己的消息RAM了。
这里还有一个疑问，FDCAN2的Message RAM Offset为什么要设置0x214呢？依据是什么？接着，就要从SRAMCAN_BASE与hfdcan1.msgRam.EndAddress入手了。

五. 计算FDCAN2的Message RAM Offset

5.1 SRAMCAN_BASE

SRAMCAN_BASE的值是0x4000AC00，在《STM32H7x3编程参考手册》的第103页能找到。

在HAL库也能找到。

5.2 hfdcan1.msgRam.EndAddress

hfdcan1.msgRam.EndAddress需要用MDK或者IAR在DEBUG模式下才能看到具体的值，因为hfdcan1.msgRam.EndAddress的值跟FDCAN1的配置参数有关，如果改变FDCAN1的配置参数的话，那么hfdcan1.msgRam.EndAddress也很可能变化。

计算过程

FDCAN2的Message RAM Offset = hfdcan1.msgRam.EndAddress - SRAMCAN_BASE ， = 0x4000AE14 - 0x4000AC00 ， = 0x214.
直接用代码编写公式也是不错的方法。