西门子PLC1200伺服库卡机器人12工位博图程序例程，组态采用昆仑通态触摸屏，详细中文注释，PDF电路图参考，设备操作说明，物料BOM ，PLC和一台库卡机器人profinet通讯 PTO模式控制松下伺服 一共36路模拟量 12路模拟量压力检测 12路模拟量位置检测 12路模拟量压力输出 连接26个温控器485总线通讯

在自动化控制领域，将多种设备进行高效整合与协同控制是常见且富有挑战性的任务。今天就来分享一个基于西门子 PLC1200 的综合性项目，涵盖伺服控制、机器人通讯、模拟量处理以及温控器通讯等关键环节。

一、项目概述

本项目旨在构建一个自动化系统，涉及西门子 PLC1200 与库卡机器人通过 Profinet 通讯，同时运用 PTO 模式精准控制松下伺服，并且处理总计 36 路模拟量，包括压力检测、位置检测及压力输出，还连接 26 个温控器通过 485 总线进行通讯。人机交互界面采用昆仑通态触摸屏，方便操作人员对设备进行监控与操作。

二、硬件组态

（一）PLC 与机器人通讯

西门子 PLC1200 与库卡机器人进行 Profinet 通讯时，在博图软件中，首先要在硬件目录找到 PLC1200 对应的型号进行添加，配置其 IP 地址。

// 示例 PLC 硬件配置部分代码片段（非实际可运行代码，仅示意）
<PLC_Configuration>
    <PLC_Type>Siemens S7 - 1200</PLC_Type>
    <IP_Address>192.168.0.1</IP_Address>
</PLC_Configuration>

对于库卡机器人，同样要设置其 Profinet 相关参数，确保与 PLC 的 IP 在同一网段。通过这种方式，实现两者的网络连接基础，为后续数据交互做准备。

（二）模拟量模块连接

36 路模拟量涉及多种功能，对于 12 路模拟量压力检测、12 路模拟量位置检测及 12 路模拟量压力输出，需要选择合适的模拟量输入/输出模块。以西门子模拟量模块为例，在硬件组态中添加相应模块，并注意通道地址的分配。

// 模拟量模块配置示意
<Analog_Module_Configuration>
    <Module_Type>SM1231 AI 8x13bit</Module_Type> // 假设用于压力和位置检测输入
    <Channel_Addresses>
        <Address>0</Address> // 通道 0 对应第一个压力或位置检测
        <Address>2</Address> // 通道 2 对应第二个检测，依此类推
    </Channel_Addresses>
</Analog_Module_Configuration>

（三）温控器通讯

连接 26 个温控器通过 485 总线通讯，需要在 PLC 侧添加合适的 485 通讯模块，如 CM1241 RS485。对每个温控器设置不同的地址，以便 PLC 能够准确寻址进行数据读写。

三、软件编程

（一）PTO 模式控制松下伺服

在博图软件中，使用 S7 - 1200 的运动控制指令来实现 PTO 模式控制松下伺服。首先要定义轴对象，设置其参数，比如速度、加速度等。

// 定义轴对象及参数设置
AXIS1 := 'Axis_1';
AXIS1.PositiveLimit := 1000.0; // 正向极限位置
AXIS1.NegativeLimit := 0.0; // 负向极限位置
AXIS1.Velocity := 500.0; // 速度设置
AXIS1.Acceleration := 2000.0; // 加速度设置

然后通过 MC_MoveAbsolute 等指令来控制轴的运动。例如，要将轴移动到绝对位置 500：

MC_MoveAbsolute(
    Axis := AXIS1,
    Position := 500.0,
    Velocity := AXIS1.Velocity,
    OverV := 100,
    OverAcc := 100,
    OverDec := 100,
    CancelTraversing := FALSE,
    Interrupt := FALSE);

（二）模拟量处理

对于 12 路模拟量压力检测和 12 路模拟量位置检测，读取模拟量模块的数据并进行处理。以压力检测为例，假设模拟量值在 0 - 27648 对应 0 - 100 bar 的压力范围。

// 读取模拟量通道 0 的压力值并转换
L PIW 0 // 读取模拟量通道 0 的原始值
ITD // 整数转双整数
DTR // 双整数转浮点数
L 100.0 // 满量程压力值
/ // 计算实际压力值
T "Pressure_Value_0" // 存储压力值到变量

对于 12 路模拟量压力输出，根据控制需求将处理后的数据写入模拟量输出模块。

（三）温控器通讯

使用 Modbus RTU 协议库来实现 PLC 与 26 个温控器的通讯。首先初始化通讯模块，设置波特率、奇偶校验等参数。

// Modbus RTU 通讯初始化
MB_COMM_LOAD(
    COMM_PORT := 1, // 假设 CM1241 RS485 对应端口 1
    BAUD := 9600,
    PARITY := 'E', // 偶校验
    RTS_ON := 10,
    RTS_OFF := 10,
    DONE => "MB_Comm_Load_Done",
    ERROR => "MB_Comm_Load_Error");

然后通过 MB_MASTER 指令来读写温控器的数据，如读取温控器地址为 1 的温度值。

MB_MASTER(
    REQ := "Read_Temp_Req", // 读取请求信号
    MB_ADDR := 1, // 温控器地址 1
    MODE := 0, // 读操作
    DATA_ADDR := 40001, // 假设温度值寄存器地址
    DATA_LEN := 2, // 数据长度
    DATA_PTR := P#"Temp_Value_1".BYTE 0, // 存储温度值的变量指针
    DONE => "Read_Temp_Done",
    ERROR => "Read_Temp_Error",
    STATUS => "Read_Temp_Status");

四、人机交互 - 昆仑通态触摸屏组态

在昆仑通态触摸屏软件中，创建与 PLC 对应的变量连接，通过图形化界面展示设备运行状态，如各模拟量数值、伺服轴位置、温控器温度等。同时设置操作按钮，方便操作人员对设备进行启停、参数调整等操作。

五、物料 BOM

1. 西门子 PLC1200 及相关模块：CPU 模块、模拟量输入/输出模块、485 通讯模块等。
2. 松下伺服驱动器及电机：根据实际负载和运动要求选型。
3. 库卡机器人：具体型号根据工艺需求确定。
4. 昆仑通态触摸屏：合适尺寸及分辨率的触摸屏。
5. 其他：通讯电缆、电源模块、端子排等。

六、设备操作说明

1. 开机步骤：依次打开各设备电源，等待设备自检完成。
2. 参数设置：在触摸屏上进入参数设置界面，设置伺服参数、温控器参数等。
3. 运行操作：点击启动按钮，设备按照预设程序运行，操作人员可在触摸屏实时监控运行状态。
4. 关机步骤：先停止设备运行，再关闭各设备电源。

本项目通过对西门子 PLC1200 的灵活运用，成功实现了多设备的协同控制，希望这些内容能为大家在类似项目开发中提供有益的参考。同时，文中提供的 PDF 电路图参考可帮助大家更好地理解硬件连接细节。

西门子PLC1200伺服库卡机器人12工位博图程序例程，组态采用昆仑通态触摸屏，详细中文注释，PDF电路图参考，设备操作说明，物料BOM ，PLC和一台库卡机器人profinet通讯 PTO模式控制松下伺服 一共36路模拟量 12路模拟量压力检测 12路模拟量位置检测 12路模拟量压力输出 连接26个温控器485总线通讯