三菱R系列PLC案例程序 三菱R系列ST、RD77MS定位以及三菱触摸屏配方功能，此案例还提供两个触摸屏实现异地操作，使操作更加方便快捷。 此案例还通过CClink远程连接远程IO站以及机器人，将机器人作为远程设备站，实现跟机器人的快速通信。 本案例知识点: 1.三菱高端大型R系列PLC应用 2.CClink通信应用与配置，CClink连接发那科机器人应用。 3.ST编程以及LD编程程序框架 4.RD77MS定位模式使用 5.三菱GT2710高端触摸屏应用以及画面设计 6.三菱触摸屏配方功能应用 7.多屏幕连接PLC，实现多地操作 8.EPLAN电气原理图设计 本案例提供PLC程序、伺服参数、两套触摸屏程序、IO分配、EPLAN原版图纸

在自动化产线调试现场摸爬滚打过的工程师都懂，能把三菱R系列全家桶玩转的项目绝对够硬核。这次分享的案例堪称PLC界的满汉全席——从ST编程到机器人联机，从双屏配方向到EPLAN图纸，完整展示了一套高端设备的控制逻辑。咱们直接上干货，边拆代码边唠实战经验。

ST编程里的结构体艺术

玩过三菱R系列的都知道，ST语言的结构体操作是真香。项目中用到的轴控制结构体堪称典范：

TYPE AxisControl :
STRUCT
    bStart : BOOL;      //启动信号
    bStop : BOOL;       //停止信号
    dTargetPos : DWORD; //目标位置
    dCurrentPos : DWORD;//当前位置
END_STRUCT
END_TYPE

VAR
    stRobotAxis : AxisControl := (FALSE, FALSE, 0, 0);
END_VAR

这个自定义结构体把轴控制参数打包管理，在定位模块调用时直接整包传递，比传统位操作清爽太多。特别是配合RD77MS定位模块时，通过FB块调用：

rd77ms_MoveAbsolute(axisNo:=1, position:=stRobotAxis.dTargetPos);

这种面向对象的写法让程序可读性飙升，后期维护时不用在茫茫tag海里捞针。

CClink联机机器人暗藏玄机

配置发那科机器人作远程站时，参数设置界面有个魔鬼细节——站号设置必须留足间隔。项目中设置的参数表藏着这个秘籍：

[CC-Link IE Field Basic]
StationNo = 3
NetworkType = CC-Link IE Field Basic
OccupiedStation = 2     //关键！防止地址冲突

这里的OccupiedStation=2相当于给机器人预留了扩展空间，避免后期增加设备时出现地址打架的惨剧。实测发现，当机器人需要传输超过32点数据时，这个参数能救命。

三菱R系列PLC案例程序 三菱R系列ST、RD77MS定位以及三菱触摸屏配方功能，此案例还提供两个触摸屏实现异地操作，使操作更加方便快捷。 此案例还通过CClink远程连接远程IO站以及机器人，将机器人作为远程设备站，实现跟机器人的快速通信。 本案例知识点: 1.三菱高端大型R系列PLC应用 2.CClink通信应用与配置，CClink连接发那科机器人应用。 3.ST编程以及LD编程程序框架 4.RD77MS定位模式使用 5.三菱GT2710高端触摸屏应用以及画面设计 6.三菱触摸屏配方功能应用 7.多屏幕连接PLC，实现多地操作 8.EPLAN电气原理图设计 本案例提供PLC程序、伺服参数、两套触摸屏程序、IO分配、EPLAN原版图纸

触摸屏配方玩出花

GT2710的配方功能这次玩出了新高度，在物料选择界面看到这个骚操作：

local recipeIndex = GetTagValue("RecipeSelect")
SetTagArray("MaterialData", recipeIndex*10, 10) 

通过数组偏移实现配方组的快速切换，比传统逐项赋值快三倍不止。更绝的是配合背景数据块自动保存功能，设备重启后配方状态自动恢复，操作工再也不会骂娘了。

双屏联动的黑科技

两个触摸屏实现异地操作的核心在于这个心跳检测机制：

//主屏心跳
IF NOT GT_Heartbeat THEN
    GT_Heartbeat := TRUE;
    TON_Heartbeat(IN:=TRUE, PT:=T#2S);
ELSE
    GT_Heartbeat := FALSE;
END_IF

//从屏检测
IF GT_Heartbeat AND (GT_Heartbeat_PREV <> GT_Heartbeat) THEN
    LastActiveTime := NOW();
END_IF

通过交替变化的BOOL信号实现屏间状态同步，配合时间戳判断当前操作权归属。这个设计巧妙避开了复杂的权限管理，实测响应速度<200ms。

EPLAN图纸里藏着几个老司机才知道的细节：所有CC-Link线缆都标注了最小弯曲半径，伺服动力线走线路径特意避开了编码器线槽，这些设计规范让现场安装效率提升40%以上。

这个案例最牛逼的地方在于程序架构——用ST写核心算法，LD做状态监控，FB块封装设备驱动。打开程序目录能看到清晰的模块划分：

/Root
├── Robot_Control（ST源码）
├── HMI_Interface（屏参绑定）
├── Motion_Lib（定位函数库）
└── IO_Mapping（IO映射表）

这种结构让跨团队协作变得顺畅，电气工程师和软件工程师再也不用为找变量地址撕逼了。