本文基于Unitree官方开发文档，详细总结go2机器人unitree_sdk2的使用流程，包含环境配置、SDK安装、例程编译与运行等核心步骤，并附上常见问题及解决方案，助力开发者快速开展机器人开发工作。

一、开发环境准备

（一）系统环境要求

推荐使用Ubuntu 20.04操作系统进行开发，目前暂不支持Mac、Windows系统，且不能直接在Go2机器人的内置电脑上开发。

（二）网络环境配置

Go2机器人内置电脑的固定IP地址为192.168.123.161，需将用户电脑与机器人通信的网卡配置在123网段，具体步骤如下：

1. 用网线连接Go2机器人与用户电脑，开启电脑的USB Ethernet功能；

2. 配置USB Ethernet的IPv4参数：

   • 方法选择“Manual（手动）”；
   • 地址填写192.168.123.xxx（xxx可自定义，如222，不可设为161）；
   • 子网掩码设置为255.255.255.0；
   • 网关无需填写。
     

3. 网络连通性测试：打开终端，输入以下命令，若出现连续的响应信息则表示连接成功：

ping 192.168.123.161

4. 查看123网段对应的网卡名称：执行ifconfig命令，找到IP为192.168.123.xxx对应的网卡名（如enxf8e43b808e06），后续运行例程需用到该名称。

二、unitree_sdk2安装与编译

（一）SDK安装

假设工作目录为用户主目录（~），安装步骤如下：

1. 下载unitree_sdk2压缩包，解压至用户主目录（~）；
2. 打开终端，执行以下命令安装至默认目录：

cd ~/unitree_sdk2/
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

3. 若需安装到指定目录（如/opt/unitree_robotics），执行以下命令：

cd ~/unitree_sdk2/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/unitree_robotics
sudo make install

注：修改CMAKE_INSTALL_PREFIX后的路径可自定义安装目录。

（二）例程编译

1. 终端中执行以下命令编译例程：

cd ~/unitree_sdk2
mkdir build
cd build
cmake ..
make

2. 编译成功判定：进度达到100%且无报错，会显示类似以下的目标文件构建信息：

[  5%] Built target test_jsonize
[ 10%] Built target wireless
[ 15%] Built target humanoid
...
[100%] Built target go2_sub

3. 编译产物位置：生成的例程二进制文件位于~/unitree_sdk2/build/bin目录下，绿色字符对应的文件即为可执行文件。

三、例程运行演示

unitree_sdk2的例程分为高层控制例程（如high_level）和底层控制例程（如low_level），以下以两个常用例程为例，展示完整运行流程。

（一）low_level例程（控制右前腿摆动）

1. 前置准备：
   • 关闭Go2主运控服务（sport_mode）：通过App-设置-服务状态关闭，或参考stand_example_go2例程调用ServiceSwitch接口关闭；
   • 确保机器人四腿悬空，避免运行时硬件受损。
2. 运行命令：终端中执行以下命令（替换网卡名为步骤一中查询到的123网段网卡名）：

cd ~/unitree_sdk2/build/bin
sudo ./low_level enxf8e43b808e06

3. 成功标志：终端无报错，机器人右前小腿呈规律性摆动。

（二）stand_example_go2例程（趴下/站立切换）

1. 前置准备：确保机器人处于静止趴下状态，无需手动关闭主运控服务（例程会自动关闭）。
2. 运行命令：

cd ~/unitree_sdk2/build/bin
sudo ./stand_example_go2 enxf8e43b808e06

3. 成功标志：机器人从趴下状态起身站立，维持一段时间后自动趴下。

四、常见问题及解决方案

（一）网络连接失败（ping 192.168.123.161无响应）

1. 排查要点：
   • 网线连接是否牢固，USB Ethernet功能是否开启；
   • 电脑网卡IP是否正确配置在123网段（需与192.168.123.161同网段）；
   • 子网掩码是否设置为255.255.255.0。
2. 解决方案：重新插拔网线，检查网络配置参数，确保无IP冲突（避免多台设备使用同一123网段IP）。

（二）编译报错（make命令执行失败）

1. 常见原因：
   • 缺少CMake依赖或依赖版本过低；
   • 工作目录权限不足；
   • SDK压缩包解压不完整。
2. 解决方案：
   • 安装对应依赖：sudo apt-get install cmake build-essential；
   • 确保用户对~/unitree_sdk2目录有读写权限，或使用sudo提升命令权限；
   • 重新下载SDK压缩包并解压，避免文件缺失。

（三）例程运行时机器人无响应

1. 排查要点：
   • 网卡名称是否填写正确（需与123网段对应的网卡名一致）；
   • 底层控制例程运行前，主运控服务（sport_mode）是否已关闭；
   • 机器人是否处于例程要求的初始状态（如stand_example_go2需趴下状态）。
2. 解决方案：
   • 重新执行ifconfig确认网卡名，替换命令中的错误名称；
   • 通过App再次确认主运控服务已关闭；
   • 调整机器人初始姿态，按例程要求摆放。

（四）运行例程时权限报错

1. 原因：例程需要root权限才能与机器人通信。
2. 解决方案：在运行例程的命令前添加sudo，如sudo ./low_level enxf8e43b808e06。

注意事项

1. unitree_sdk2会持续更新，build/bin目录下的可执行文件可能与本文示例不一致，以实际编译结果为准；
2. 运行底层控制例程时，必须关闭主运控服务，否则会导致机器人接收多个控制指令而失控；
3. 操作机器人时需注意安全，避免在机器人运动范围内放置障碍物，四腿悬空操作时需做好防护，防止机器人跌落损坏。