一、产品概述

ZRT-II 机器人减速器性能测试系统是四川志方科技有限公司自主研发的精密测试设备，专为机器人用精密减速器 (谐波、RV、行星等) 的综合性能测试设计。该系统采用模块化架构，全面覆盖减速器各项核心性能指标测试，是机器人减速器研发、生产和质量控制的专业平台，已成功应用于多家减速器制造商和科研机构。

核心特点：高精度 (角度测量精度 ±1″)、全性能测试、高兼容性、智能控制、数据可追溯

二、系统构成与技术参数

2.1 机械系统

组件	技术参数
驱动系统	伺服电机 (≥30kW)，最大转速 6000rpm，速度控制精度 ±0.5%
加载装置	电涡流 / 磁粉测功机，最大负载扭矩 500-10000Nm (根据型号)，扭矩精度 ±0.2% FS
传动系统	高精度万向节联轴器 + 转矩转速传感器 (精度 0.1% FS)，惯量可调飞轮组
测试台架	重型防震钢结构 (承重≥1000kg)，水平度≤0.05mm/m
夹具系统	万能夹具，适配多种减速器 (轴径 φ20-φ200mm)，快速装夹 (≤3 分钟)
冷却系统	强制风冷 + 水冷双回路，控温精度 ±1℃

2.2 测控系统

• 主控单元：工业计算机 + 高性能 PLC，采样频率≥1000Hz，多通道同步采集
• 软件平台：自主开发的减速器测试软件，支持参数设置、实时监控、数据分析和报告生成
• 测量精度：角度测量精度 ±1″(角秒级)，转矩测量精度 0.1% FS，温度测量精度 ±1℃
• 显示界面：15 英寸工业触摸屏，实时显示 20 + 参数和测试曲线
• 安全保护：过载 (150% 额定负载)、过热 (≥70℃)、过流三重保护，紧急停机响应≤0.1s

三、核心功能与测试项目

3.1 基本性能测试

1. 空载测试

• 测量空载摩擦转矩 (精度 ±0.5%)，评估轴承和密封质量
• 检测空载运转平稳性，判断装配精度

2. 传动误差测试

• 测量单向 / 双向传动误差 (精度 ±1″)，评估齿轮制造精度
• 绘制传动误差曲线，判定精度等级

3. 背隙 (空程) 测试

• 测量输入 / 输出轴背隙 (分辨率 0.001mm)，评估齿轮磨损和装配间隙
• 测试结果与设计值对比，判定是否在允许范围内

4. 扭转刚度测试

• 在不同扭矩下测量轴系变形，计算扭转刚度
• 评估减速器抗变形能力，确保传动稳定性

3.2 负载与效率测试

• 传动效率测试：在 25%、50%、75%、100% 额定负载下测量效率 (精度 ±0.2%)
• 启动 / 停止转矩测试：测量启停瞬间最大转矩，评估动态特性
• 过载测试：测试 120%-150% 额定负载下的稳定性，评估安全裕度

3.3 热特性与可靠性测试

• 温升测试：连续加载 30-60 分钟，监测壳体温度变化 (控制≤65℃)
• 热衰退测试：评估高温环境下的性能稳定性
• 振动与噪音测试：测量不同工况下的振动和噪音 (噪音≤85dB (A))

四、工作原理与测试流程

4.1 测试基本原理

系统采用闭环控制加载技术，模拟减速器实际工作状态：

1. 伺服电机驱动被测减速器运转，测功机提供可控负载
2. 高精度传感器实时采集扭矩、转速、角度等参数
3. 控制系统分析数据，计算各项性能指标
4. 软件自动判断测试结果，生成测试报告

4.2 典型测试流程

1. 准备阶段

• 安装固定被测减速器，连接冷却和电气系统
• 系统预热 (约 30 分钟)，确保达到标准测试温度
• 输入减速器参数，选择测试方案

2. 测试执行

• 空载测试→传动误差测试→背隙测试→扭转刚度测试→负载测试→(可选项目)
• 每个测试项目完成后自动判定是否合格，不合格项自动标记

3. 结果输出

• 生成完整测试报告 (PDF)，包含测试数据、曲线和判定结果
• 数据自动存储，支持历史查询和统计分析
• 测试时间：约 60-90 分钟 / 台 (根据测试项目数量)

五、技术优势与应用价值

5.1 技术特点

• 高精度测量：角度精度 ±1″，转矩精度 0.1% FS，确保测试结果可靠
• 全性能覆盖：一次装夹完成全部核心性能指标测试，提高效率 50%
• 高兼容性：一台设备可测试多种类型、多种规格的机器人减速器
• 智能化控制：自动测试流程，减少人工干预，降低测试人员技能要求
• 模块化设计：可根据用户需求灵活配置测试项目和量程

5.2 应用场景

1. 减速器制造商

• 产品研发测试，优化设计，缩短开发周期
• 生产线质量控制，提升良品率，降低售后故障率
• 供应商评估，确保零部件质量

2. 机器人制造商

• 来料检验，确保采购减速器质量，降低整机故障率
• 关键传动部件选型，提高机器人性能和可靠性

3. 科研机构与高校

• 减速器性能研究，失效机理分析
• 教学实训平台，培养精密传动领域专业人才

六、与其他型号对比

型号	核心定位	测试精度	测试效率	适用场景
ZRT-II	综合性能测试	角度 ±1″转矩 0.1% FS	中 (60-90 分钟 / 台)	研发测试、质量验证
ZRT-III	出厂快速检测	角度 ±0.8″转矩 0.15% FS	高 (20-30 分钟 / 台)	生产线终检、批量出货
ZRT-V	寿命与可靠性	角度 ±1″转矩 0.1% FS	低 (≥1000 小时)	耐久性测试、寿命评估

七、总结

ZRT-II 机器人减速器性能测试系统是机器人精密减速器性能评估的 "全能专家"，通过高精度测量和全面测试项目，为减速器制造商提供了可靠的质量保障，为机器人整机厂商提供了零部件选型的权威依据。

作为四川志方科技 "ZRT 系列" 测试设备的重要成员，ZRT-II 凭借其技术先进性和可靠性，已成为国内机器人减速器测试领域的主流设备之一，为推动国产机器人核心零部件质量提升发挥了重要作用。