本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

本系列课程已上线古月学院，欢迎感兴趣的小伙伴订阅：

1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法

开发交流QQ群： 797497206
完整项目代码：
github

前言

在上一篇教程我们已经实现导航的初始点和目标点的设置：
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发七（发布导航目标点和原点位置）-全网首发
这一篇主要实现完整显示，在文章末尾有完整项目地址哦～

一，显示效果

设置初始点：

设置目标点：

二，核心代码

如果看过前几篇博客，其实也就是添加几个图层：
核心代码:

 //显示导航相关
 void QRviz::Display_Navigate(bool enable,QString Global_topic,QString Global_planner,QString Local_topic,QString Local_planner)
 {
    if(Navigate_localmap) {delete Navigate_localmap; Navigate_localmap=NULL;}
    if(Navigate_localplanner) {delete Navigate_localplanner; Navigate_localplanner=NULL;}
    if(Navigate_globalmap) {delete Navigate_globalmap; Navigate_globalmap=NULL;}
    if(Navigate_globalplanner) {delete Navigate_globalplanner; Navigate_globalplanner=NULL;}
    //local map
    Navigate_localmap=manager_->createDisplay("rviz/Map","Qlocalmap",enable);
    Navigate_localmap->subProp("Topic")->setValue(Local_topic);
    Navigate_localmap->subProp("Color Scheme")->setValue("costmap");
    Navigate_localplanner=manager_->createDisplay("rviz/Path","QlocalPath",enable);
    Navigate_localplanner->subProp("Topic")->setValue(Local_planner);
    Navigate_localplanner->subProp("Color")->setValue(QColor(0,12,255));
    //global map
    Navigate_globalmap=manager_->createDisplay("rviz/Map","QGlobalmap",enable);
    Navigate_globalmap->subProp("Topic")->setValue(Global_topic);
    Navigate_globalmap->subProp("Color Scheme")->setValue("costmap");
    Navigate_globalplanner=manager_->createDisplay("rviz/Path","QGlobalpath",enable);
    Navigate_globalplanner->subProp("Topic")->setValue(Global_planner);
    Navigate_globalplanner->subProp("Color")->setValue(QColor(255,0,0));
    //更新画面显示
    manager_->startUpdate();

 }

三，完整开源项目

在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
创作不易，如果本教程对你有帮助，关注或点个赞吧，或者github标个星哦～～
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