idea：通过采集锂电池的电量和电流和容量等因素。可以给出电池的健康状况。

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质点在三维空间有3 个自由度（纯平移）。刚体在三维空间有6 个自由度（3 平移 + 3 旋转）。推导方式：取刚体上 3 个不共线的点 A、B、C，通过逐步施加距离约束来分析：A 自由：DOF = 3B 受距离约束：DOF = 2C 受两个距离约束：DOF = 132163216每增加一个独立约束，就减少一个自由度。

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