库

卡

工

业

机

器

人

运

动

指

令

的

入

门

知

识

问

?

学完了

KUKA

机器人

的运动指令后，可以了解到哪些？

答

(

1

)通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相

关编程操作

(

2

)通过学习

PTP

运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程

机器人的运动方式：

机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编

辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运

动方式有以下几种：

(

1

)按轴坐标的运动(

PTP:Point-toPoint

，即点到点)

(

2

)沿轨迹的运动：

LIN

直线运动和

CIRC

圆周运动

(

3

)样条运动：

SPLINE

运动

点到点运动

PTP

运动是机器人沿最快的轨道将

TCP

从起始点引至目标点，

这个移动路线不一定是直

线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确

预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。

线性运动