ubuntu下打开终端输入:

rosmsg show sensor_msgs/Imu

查看sensor_msgs::Imu的数据格式:

std_msgs/Header header
  uint32 seq  
  time stamp   // 时间戳
  string frame_id   
geometry_msgs/Quaternion orientation   // 姿态
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w
float64[9] orientation_covariance   // 姿态协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity   // 角速度
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance   // 角速度协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration  // 线加速度
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance   // 线加速度协方差

注:

orientation是由linear_acceleration和angular_velocity计算而得，但并不是所有IMU设备都直接提供orientation，如果没有提供，将orientation各项置为0，orientation_covariance各项置为-1.这里协方差表示各个数据的误差，一般由器件厂商给出.