CAN标准数据帧、CAN扩展数据帧、CANFD标准数据帧、CANFD扩展数据帧、J1939、CANopen概念与波形分析
包含CAN、CANFD、J1939、CANopen的波形与协议对比介绍。
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波形对比
CAN/CANFD
仲裁场（ID）传输顺序
CAN/CANFD中字节ID号传输方式是高字节先传输。
比如ID 0x123，先传输0x1，然后是0x2,0x3，以最低位4字节对齐，即0x3、确保为4字节，0x2确保为4字节，最后的0x1使用剩下的3字节（标准帧ID共11字节）。
数据场（DATA）传输顺序
数据场传输方式是按照数据的BYTE0开始，依次往后。
位传输顺序
CAN/CANFD每个字节传输时，均是先传输高位。
比如ID 0x123：
DATA 0x80：
协议场对比
J1939-21（CAN扩展帧）
CANopen（CAN标准帧）
协议特殊字符介绍及对比
其它
波特率与采样点
当波特率 > 800K采样点75%，当波特率 > 500K采样点80%， 当波特率 <= 500K采样点87.5% 。
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