1、偏移指令OFFS指令介绍

Offs指令：目标点位置偏移，常用于机器人码垛、物料仓储等摆放有规则的模块中。

格式：Offs(p1,100,50,0)

p1：目标点位置;

100：距离p1点X轴的偏差量为100mm;

50：距离p1点Y轴的偏差量为50mm;

0：距离p1点Z轴的偏差量为0mm;

举例：MoveL Offs(p1,100,50,0)，v100，fine，tool0;

2、偏移指令OFFS指令应用

点击“ABB”菜单，进入“程序编辑”界面。

点击“添加指令”，添加一条MoveL指令。

点击“功能”。

在功能函数中选择偏移指令Offs。

分别设定x、y、z方向的偏移量及速度等。

此处设定距p1点上方10mm处。

点击“添加指令”。

添加一条MoveL指令，将机器人运动至p1点位置。

点击“添加指令”。

添加一条信号设置指令，控制机器人抓手夹紧。

点击“添加指令”。

添加等待延迟1秒指令，留出动作反应时间。

同理，添加一条信号设置指令，控制机器人抓手松开。

添加等待延迟1秒指令，留出动作反应时间。

添加一条MoveL指令，将机器人运动至p1点上方10mm处。

点击“PP移至Main”。

机器人上电后点击程序运行按钮，执行程序。