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已经量产的产品，不是玩具。Nordic公司nRF51822芯片开发，芯片集成BLE蓝牙4.0协议。使用LIS3DH作为加速度传感器，进行运动和睡眠监测。手环的PCBA部分，主要包括一颗集成BLE功能的MCU，以及由MCU控制的各种外设：蓝牙射频电路；使用SPI接口的G-sensor；使用I2c接口的线性马达驱动电路；使用I2c接口的LED点阵驱动，与线性马达公用总线；使用GPIO的按键输入；使用G
本系统实现了一种高效的机器人路径规划解决方案，将全局静态路径规划（蚁群算法）与局部动态避障（动态窗口法DWA）相结合，能够在复杂环境中实现单机器人对多动态障碍物的安全导航。系统采用分层架构，先通过蚁群算法规划全局最优路径，再通过DWA算法实现局部实时避障。
