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这个实验的核心在于不同品牌设备之间的通讯配置。通讯协议的配置：不同品牌设备之间的通讯往往需要特定的配置，可能会有一些兼容性问题。信号的时序：PLC和机器人之间的信号时序必须严格配合，否则会导致动作错乱。数据类型的匹配：FactoryIO、PLC和机器人之间使用的数据类型要保持一致，否则会导致通讯失败。FactoryIO的中文说明书和场景模型文件（文末附下载链接）博图V16的PLC程序源码（梯形图和
要想用凸轮功能，得用1500T，但1500T的价格实在是有点高，不太适合预算有限的项目。于是，我决定另辟蹊径，通过研究飞剪算法，用5次多项式来计算刀轴的运动曲线，最终实现了用1500PLC也能完成飞剪功能。飞剪的核心就是让刀轴的运动与材料的速度同步，确保在切割时不会出现偏差。必须用1500T才可以实现，由于1500T价格高，该程序通过研究飞剪算法，采用5次多项式计算刀轴的运动曲线，这里的关键是要确
基于RRT*与自重构的UAV编队避障方法研究。基于leader-follower、行为法和人工势场法APf的分布式控制策略参考2024IEEE会议论文自己做的改进，有原文参考。1.RRT*生成全局路径，提取关键点作为局部路径点引导。2.UAV/机器人先从各自起点形成V型编队，随后保持编队航行，遇见障碍物收缩避障，狭窄区域自重构为一字队形穿过，随后通过区域后变为原来队形并到达目标。整个过程动态调整编
