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目标距离（Gd）：机器人当前位置与目标的直线距离，取最小值3m（距离目标过远时，权重调整逻辑趋同）；目标方位角（Hd）：机器人航向与“机器人-目标连线”的夹角（范围：-π~π），转化为角度（-180°~180°）；障碍物最小距离（Od）：机器人当前位置与所有障碍物的最小距离（范围：0~3m）。本算法通过“动态窗口采样-轨迹评价-模糊权重调整”的核心逻辑，实现了传统DWA算法的优化升级。模糊控制的引
