一、摘要

全球人形机器人产业正从低基数的原型研发和示范验证阶段，逐步转向由真实出货、客户部署和场景扩展共同驱动的早期产业化阶段。作为具备实际移动、操作及任务执行能力的智能机器人整机，人形机器人主要包括双足人形机器人、轮腿人形机器人、上肢操作型人形机器人及其他，广泛应用于零售与服务、工业与物流、医疗保健、安保与检查、教育与研究、家庭助手等领域。根据环洋市场咨询（Global Info Research）最新提供的市场数据，2026年全球人形机器人市场规模达到39.16亿美元（3,916百万美元），预计2032年增长至644.08亿美元（64,408百万美元），2026—2032年复合增长率（CAGR）为3.5%。

二、行业概况

人形机器人是具备实际移动、操作及任务执行能力的智能机器人整机，包括双足、轮式/轮腿及其他移动结构的全尺寸和中尺寸产品。人形机器人竞争正在发生两层变化：第一层是出货排名和量产节奏明显加快；第二层是资本市场和工业客户开始更关注全尺寸产品占比、连续运行能力、任务成功率、成本曲线与客户ROI。2025年全球人形机器人销售收入约11.38亿美元，2026年预计增至约38.07亿美元，到2032年进一步达到约661.50亿美元。全球人形机器人出货量由2021年约500台增至2025年约29,361台，2026年预计达到约93,474台，到2032年进一步增至约151.99万台。全球平均售价已由2021年约6万美元/台下降至2025年约3.9万美元/台，未来随着核心零部件降本和制造规模扩大，整机价格仍存在进一步下降空间。全尺寸双足平台成为价值主线，2025年双足人形机器人和上肢作业型人形机器人合计贡献全球超过70%的市场收入，到2032年双足人形机器人预计占全球市场收入约80.4%。工业协作与物流将成为人形机器人最主要的价值承载场景，2025年占全球收入29.73%，到2032年预计升至67.51%。工业协作、规模交付及具身智能技术发展，将持续带动人形机器人的市场需求，行业整体保持高速增长的发展趋势。

在人形机器人市场中，行业参与者包括国际机器人巨头、国内人形机器人创新企业及核心零部件供应商。2026年全球人形机器人主要企业包括智元机器人、乐聚智能、宇树科技、星海图、里工实业、银河通用、云幕智造、优必选科技等国内企业。宇树科技于2026年8月19日正式登陆科创板，乐聚智能于2026年5月披露创业板招股说明书，人形机器人产业资本化进程明显加快。

从产品结构看，2026年全球人形机器人市场分为双足人形机器人、轮腿人形机器人、上肢操作型人形机器人及其他，双足人形机器人是市场价值最集中的产品形态。从下游应用来看，零售与服务、工业与物流、医疗保健、安保与检查、教育与研究、家庭助手及其他领域构成行业主要需求来源，其中工业与物流是核心增长场景。

需要注意的是，上述市场规模对应特定统计口径下的人形机器人市场，不包括桌面式小尺寸人形机器人，也不能仅凭市场规模推断单家企业的市场份额或行业排名。

三、产品分类与应用

人形机器人可以根据产品类型及下游应用场景进行划分。不同产品类别在移动结构、操作能力和适用场景方面存在明显差异。

1. 产品分类

根据最新市场图表，人形机器人按产品分类主要包括：双足人形机器人、轮腿人形机器人、上肢操作型人形机器人及其他。双足人形机器人能够最大程度复用围绕人工劳动者设计的工位、通道、工具和基础设施，是市场价值最集中的产品形态；轮腿人形机器人结合轮式移动和腿部结构，适用于平坦地面和特定工业场景；上肢操作型人形机器人聚焦操作任务，适用于固定工位和协作场景。不同产品类型在移动结构、操作能力和适用场景方面存在差异，需结合具体应用需求选择。

2. 下游应用结构

根据最新市场图表，人形机器人的下游应用主要包括：零售与服务、工业与物流、医疗保健、安保与检查、教育与研究、家庭助手、其他。工业与物流是核心增长场景，2025年占全球收入29.73%，到2032年预计升至67.51%，客户更关注节拍、故障率、连续运行时间、负载和MES/WMS集成能力；教育与研究领域重视开放性和开发便利性；零售与服务领域关注交互体验。未来随着工业协作和物流场景规模化部署，人形机器人在真实场景中的持续运行能力和ROI将成为竞争关键。

四、竞争格局

全球人形机器人市场参与者包括国际机器人巨头、国内人形机器人创新企业及核心零部件供应商。根据环洋市场咨询（Global Info Research）最新提供的市场图表，主要企业包括智元机器人、乐聚智能、宇树科技、星海图、里工实业、银河通用、云幕智造、优必选科技等。

从企业参与方式看，宇树科技强调以高动态运动控制、核心部件自主化、整机工程能力和持续降本形成产品平台优势，2025年人形机器人销量约5,215台、收入约1.21亿美元，收入份额10.61%，位列全球第二；乐聚智能以全尺寸Kuavo为核心，将本体研发、具身智能模型、数据采集、工业场景验证和制造能力同步推进，2025年全尺寸Kuavo系列销售577台，实现销售收入17,778.26万元，占公司当年营业收入68.86%。行业竞争正在从单机参数和Demo展示，转向“硬件可靠性—算法能力—真实数据—规模制造—场景适配—持续服务”的系统闭环。

由于不同企业的产品覆盖范围、客户结构和项目交付能力存在差异，企业名单不能直接作为市场份额或行业排名的依据。现有图表未提供各企业的具体市场份额，因此本文不对其进行确定性排名。

未来，人形机器人行业的竞争重点预计将集中在以下方面。

第一，本体可靠性与执行器一致性提升。围绕本体刚度、轻量化、热管理和关节寿命，提升长期运行稳定性。

第二，运动控制与灵巧操作能力延伸。围绕动态平衡、复杂地形适应、视觉感知和力觉反馈，提升任务覆盖范围。

第三，具身智能与真机数据闭环建设。围绕VLA、策略模型和任务规划，建立“部署—采集—训练—更新—再部署”闭环。

第四，工业可靠性与量产服务能力竞争。围绕uptime、节拍、故障率、维护体系和客户ROI，提升规模化交付能力。

五、产业链分析

人形机器人产业链主要包括上游核心零部件与材料供应、中游整机制造与具身智能软件集成，以及下游工业与商业应用三个环节。

1. 上游核心部件与材料

上游主要包括关节模组、伺服电机、减速器、传感器、灵巧手、控制芯片、电池及结构材料。关节模组和执行器的一致性直接影响整机可靠性和寿命；传感器和灵巧手决定操作精度和泛化能力；电池和轻量化材料影响续航和运动性能。核心零部件降本是推动整机价格下探的重要基础。

2. 中游整机制造与具身智能软件集成

中游企业负责本体设计、运动控制、灵巧操作、具身智能模型、数据采集和整机制造。核心能力在于硬件可靠性、算法能力、真实数据闭环和规模制造。行业竞争从单机参数转向“本体制造+核心算法+真机数据+模型训练+场景验证+规模交付”的系统能力。具备“本体设计—运动控制—具身智能—规模制造”一体化能力的企业正逐步扩大竞争优势，成为市场主流供应商。

3. 下游应用与客户结构

下游主要面向工业制造企业、物流仓储企业、商业服务企业、教育科研机构和家庭用户。区域市场方面，中国厂商依托供应链和工程化能力已进入全球头部梯队，美国、日本和欧洲在具身智能算法和高端零部件方面具有较强积累。整体来看，工业协作与物流场景将成为人形机器人最主要的价值承载场景。

六、主要驱动因素、阻碍因素与未来趋势

主要驱动因素

第一，工业协作与物流场景需求迁移。客户对可量化ROI的工业场景需求增长，推动人形机器人从试点走向核心需求来源。

第二，全尺寸双足平台成为价值主线。双足人形机器人能够复用人工工位和基础设施，预计2032年占全球市场收入约80.4%。

第三，核心零部件降本和制造规模扩大。整机价格从2021年约6万美元/台下降至2025年约3.9万美元/台，推动市场扩容。

第四，具身智能和真机数据闭环发展。VLA和策略模型提升机器人任务理解和持续学习能力。

第五，资本市场和产业政策支持。宇树科技上市和乐聚智能推进IPO，为研发、产能和渠道扩张提供资金支持。

主要阻碍因素

第一，工业可靠性门槛较高。客户对uptime、节拍、故障率和维护强度要求严格，从Demo走向规模部署难度较大。

第二，技术成熟度和安全风险。双足运动控制、灵巧操作和长时序任务执行仍需持续验证。

第三，客户认证和场景适配周期较长。工业客户对MES/WMS集成和任务成功率要求较高，导入周期较长。

第四，过度扩产和竞争加剧风险。头部企业进入千台乃至万台级出货后，价格竞争和产能利用率压力可能上升。

未来发展趋势

未来，全球人形机器人行业预计将呈现以下发展方向。

一是全尺寸双足平台成为主要价值承载形态。双足人形机器人复用人工工位和基础设施，市场收入占比持续提升。

二是工业协作与物流成为核心应用场景。客户关注节拍、故障率、连续运行时间和ROI，工业场景收入占比大幅提升。

三是具身智能和真机数据闭环成为竞争重点。高质量真机数据和训练评测体系成为企业重要基础设施。

四是规模化交付和服务能力竞争加剧。供应链管理、制造一致性、现场部署和售后服务体系决定客户复购和项目ROI。

五是区域市场差异化发展。中国厂商进入全球头部梯队，美国、日本和欧洲在算法和高端零部件方面保持技术积累。

七、总结

总体来看，全球人形机器人市场受到工业协作需求、全尺寸双足平台发展及具身智能技术等多重因素影响。根据环洋市场咨询（Global Info Research）最新提供的数据，2026年全球人形机器人市场规模达到3,916百万美元，2032年增长至64,408百万美元，2026—2032年复合增长率为3.5%。

从产品结构看，双足人形机器人、轮腿人形机器人、上肢操作型人形机器人及其他类型分别服务于不同移动结构和操作能力要求的应用场景，双足人形机器人在市场价值中占据主导地位；从应用结构看，零售与服务、工业与物流、医疗保健、安保与检查、教育与研究、家庭助手及其他领域对人形机器人的可靠性、操作能力和场景适配性提出了不同要求。

从竞争格局看，智元机器人、乐聚智能、宇树科技、星海图、里工实业、银河通用、云幕智造、优必选科技等企业构成全球市场的重要参与者，市场呈现头部企业主导、多元竞争的格局。未来，本体可靠性与执行器一致性、运动控制与灵巧操作、具身智能与真机数据闭环及工业可靠性与量产服务能力将成为影响企业竞争力的重要因素。

对于制造商而言，应围绕客户实际工业与商业场景需求持续改进产品，并加强关节模组、运动控制、灵巧操作、具身智能和规模化制造能力建设。对于下游客户而言，则应结合连续运行时间、任务成功率、维护成本和ROI进行综合选型。随着全球工业协作需求、全尺寸双足平台和具身智能技术发展，人形机器人仍具有快速发展的市场需求。但具体增长节奏将受到技术成熟度、客户认证进度和市场竞争态势等因素影响。