基于树莓派pi4下搭建Ubuntu22.04 ROS2 humble环境搭建基础小车教程（三）

wjcjjsjs

464人浏览 · 2026-10-20 09:48:58

wjcjjsjs · 2026-10-20 09:48:58 发布

文章标签：ROS2 Humble 树莓派 环境搭建 Linux
所属系列：从零搭建树莓派智能小车（共 6 篇）
难度：入门 ★☆☆☆☆
预计耗时：40 分钟阅读

从零搭建树莓派智能小车（三）：ROS2 Humble 完整安装

📌 文章摘要

ROS（Robot Operating System）是机器人开发的"操作系统"。本文详细介绍在树莓派 Pi4（ARM64 + Ubuntu 22.04）上安装 ROS2 Humble 的完整流程：软件源配置（含清华镜像加速）、桌面版安装、通信自测。装好后你的树莓派就具备了机器人开发的核心能力。

1. 准备工作：扩展 Swap

如果你的树莓派内存是 4GB，建议先加 4GB swap，避免后续编译 micro-ROS 时内存不足：

sudo fallocate -l 4G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

2. 配置软件源

2.1 安装依赖

sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release

2.2 添加 ROS2 GPG 密钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

2.3 添加 ROS2 软件源

国内用户强烈建议用清华镜像（速度快很多）：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装 ROS2 Humble

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

# 完整桌面版（含 RViz2 可视化，4GB 内存推荐）
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# 常用开发工具
sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
sudo apt install -y ros-humble-rmw-fastrtps-cpp ros-humble-ros2launch

如果空间紧张可装最小版 ros-humble-ros-base，但会缺少 RViz2 等可视化工具。

4. 验证安装

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 --help                          # 命令可用
ros2 topic list                      # 应列出 /parameter_events /rosout

5. 测试 ROS 通信

开两个终端：

# 终端 1：发布者
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 终端 2：订阅者
ros2 run demo_nodes_py listener

能看到双方互发消息即安装成功：

[INFO] [demo_nodes_cpp]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [demo_nodes_py]: I heard: 'Hello World: 1'

6. 常用命令速查

命令	作用
`ros2 node list`	查看所有节点
`ros2 node info <节点>`	查看节点详情
`ros2 topic list`	查看所有话题
`ros2 topic echo <话题>`	实时查看话题数据
`ros2 topic pub -r 10 <话题> <类型> "{...}"`	发布数据（-r 频率Hz）
`ros2 run <包> <节点>`	运行一个节点