示例1

#!/usr/bin/env python3
# 导入launch基础模块
import launch
# 导入ros相关节点动作模块
import launch_ros

def generate_launch_description():
    """launch入口函数，固定函数名，ros2 launch自动调用"""
    # 声明启动参数：参数名 launch_max_speed，默认值'2.0'
    # DeclareLaunchArgument：定义外部可传入的launch启动参数
    action_declare_arg_max_spped = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
        'launch_max_speed', 
        default_value='2.0'
    )

    # 启动第一个ROS节点 turtle_control
    action_node_turtle_control = launch_ros.actions.Node(
        package='demo_cpp_service',       # 包名，节点属于哪个ros2包
        executable="turtle_control",      # 可执行程序名（编译生成的程序）
        output='screen',                  # 日志输出：screen打印到终端
        # 给节点传参数，读取上面声明的launch参数 launch_max_speed
        parameters=[
            {
                'max_speed': launch.substitutions.LaunchConfiguration('launch_max_speed', default='2.0')
            }
        ],
    )

    # 启动第二个ROS节点 patrol_client
    action_node_patrol_client = launch_ros.actions.Node(
        package='demo_cpp_service',
        executable="patrol_client",
        output='log',   # log：日志写入日志文件，不在终端打印
    )

    # 启动第三个ROS节点 turtlesim_node（小乌龟仿真）
    action_node_turtlesim_node = launch_ros.actions.Node(
        package='turtlesim',
        executable='turtlesim_node',
        output='both',  # both：同时输出到终端 + 日志文件
    )

    # ========= LaunchDescription =========
    # LaunchDescription：启动描述对象，把所有动作（声明参数、启动节点）放到列表
    # 里面填写需要执行的所有动作，ros2 launch会按列表顺序依次执行
    launch_description = launch.LaunchDescription([
        action_declare_arg_max_spped,
        action_node_turtle_control,
        action_node_patrol_client,
        action_node_turtlesim_node
    ])

    # 返回启动描述对象，框架拿到对象后执行里面所有动作
    return launch_description

一、launch.LaunchDescription

作用：管理一组启动动作的容器。

• 接收一个列表，列表内放各种 action（声明参数、启动节点、include 其他 launch、定时器等）
• ros2 launch加载这个文件后，会自动执行generate_launch_description()，拿到这个对象，然后按列表顺序执行里面所有动作
• 可以放不止 Node，还可以放：DeclareLaunchArgument、IncludeLaunchDescription、LogInfo等

一句话：LaunchDescription = 任务清单，清单里写好要做哪些事情

二、launch_ros.actions.Node

作用：用来启动一个 ROS2 节点，是 launch 里最常用的动作。

常用参数说明

launch_ros.actions.Node(
    package="包名",                 # 必须，节点所在的ROS2包
    executable="可执行文件名",       # 必须，编译出来的程序名字
    name="自定义节点名称",           # 可选，覆盖节点内部的node名字，用于重命名
    output="screen/log/both/none",  # 日志输出方式
    parameters=[{}],                # 传入节点参数，字典形式
    arguments=[],                   # 命令行参数
    remappings=[("/old_topic","/new_topic")] # 话题重映射
)

output 4 种取值：

1. `screen`：日志打印到终端（调试最常用）
2. `log`：只保存到日志文件，终端不显示
3. `both`：终端打印 + 写入日志文件
4. `none`：不输出日志

运行方法

ros2 launch demo_cpp_service xxx.launch.py launch_max_speed:=5.0

示例2

#!/usr/bin/env python3
# 导入launch基础库
import launch
# 导入ROS相关launch动作库
import launch_ros
# 工具函数：获取功能包share目录路径
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory

def generate_launch_description():
    """
    ROS2 launch 固定入口函数，ros2 launch命令会自动调用这个函数
    返回LaunchDescription对象，里面存放所有要执行的动作
    """
    # 声明启动参数 startup_rqt，默认值'False'
    # DeclareLaunchArgument：定义可以从终端传入的启动参数
    action_declare_startup_rqt = launch.actions.DeclareLaunchArgument('startup_rqt', default_value='False')
    # LaunchConfiguration：读取上面定义的启动参数，作为launch内部变量
    startup_rqt = launch.substitutions.LaunchConfiguration('startup_rqt')

    # ========== 动作1：引入其他launch文件 ==========
    # get_package_share_directory('turtlesim') 获取turtlesim包的share目录绝对路径
    # 拼接路径： 包路径 + /launch/ + multisim.launch.py
    multisim_launch_path = [get_package_share_directory('turtlesim'), '/launch/','multisim.launch.py']
    # IncludeLaunchDescription：用来嵌套、包含并执行另一个launch文件
    action_include_launch = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
        # PythonLaunchDescriptionSource：指定被包含的是python类型launch文件
        launch.launch_description_sources.PythonLaunchDescriptionSource(
            multisim_launch_path
        )
    )

    # ========== 动作2：终端打印日志信息 ==========
    # LogInfo：launch运行时在终端打印消息，调试launch脚本很有用
    action_log_info = launch.actions.LogInfo(msg=str(multisim_launch_path))

    # ========== 动作3：执行外部进程（命令行程序） ==========
    # ExecuteProcess：执行任意终端命令，这里执行 rqt
    action_topic_list = launch.actions.ExecuteProcess(
        # IfCondition：条件判断，只有 startup_rqt == True 才执行这个动作
        condition=launch.conditions.IfCondition(startup_rqt),
        cmd=['rqt'],
    )

    # ========== 动作4：GroupAction 动作组 ==========
    # GroupAction：把一堆动作打包成一组，可以统一加条件、命名空间
    action_group = launch.actions.GroupAction([
        # 动作5：TimerAction 定时器动作，延迟period秒后执行里面的actions
        # 延迟2秒，再执行action_include_launch（加载multisim.launch.py）
        launch.actions.TimerAction(period=2.0, actions=[action_include_launch]),
        # 延迟2秒，执行action_topic_list（启动rqt，受startup_rqt条件控制）
        launch.actions.TimerAction(period=2.0, actions=[action_topic_list]),
    ])

    # LaunchDescription：动作容器，列表内放入所有顶层动作，按顺序处理
    return launch.LaunchDescription([
        action_declare_startup_rqt,
        action_log_info,
        action_group
    ])

1. get_package_share_directory('包名')

作用：获取功能包 share 文件夹的绝对路径
ROS2 所有资源（launch、urdf、yaml）都放在包的share目录。

不用手写绝对路径，移植到别的电脑也能正常找到文件。

示例

get_package_share_directory("turtlesim")

2. launch.actions.DeclareLaunchArgument

作用：声明外部启动参数，让用户在终端传参

• 定义参数名 + 默认值
• 搭配LaunchConfiguration读取参数值

action_declare_startup_rqt = launch.actions.DeclareLaunchArgument('startup_rqt', default_value='False')

终端可以覆盖：xxx.launch.py startup_rqt:=True

3. launch.substitutions.LaunchConfiguration('参数名')

读取上面 DeclareLaunchArgument 定义的参数，只能在 launch 脚本构建阶段使用，用来做条件判断、传参。

4. launch.actions.IncludeLaunchDescription

嵌套调用其他 launch 文件，模块化开发。
比如把机器人模型、Gazebo 分开写多个 launch，主 launch 统一引入。
PythonLaunchDescriptionSource 指定是 python 格式的 launch 文件。

5. launch.actions.LogInfo(msg="xxx")

打印信息到终端，launch 脚本调试神器，查看变量、路径是否正确。

6. launch.actions.ExecuteProcess

执行任意系统命令，相当于在终端敲命令

• cmd=[命令,参数]
• condition：条件，满足才执行
  示例这里 cmd=['rqt']，就是执行rqt打开 rqt 工具

7. launch.conditions.IfCondition(变量)

条件动作：条件为 True 才执行这个动作

本例：只有startup_rqt:=True时，才启动 rqt

8. launch.actions.TimerAction(period=秒数, actions=[...])

延迟启动动作
period=2.0：等待 2 秒后，再执行里面的动作列表。

适用场景：先等 gazebo / 模型加载完成，再启动控制器、rqt 等，防止时序问题。

9. launch.actions.GroupAction([动作列表])

动作打包分组
把多个动作放到一组。
可以整组加条件、统一设置命名空间 (namespace)。本例只是单纯把两个定时器打包在一起。

10. launch.LaunchDescription([动作列表])

顶层容器，所有顶层动作放列表里，ros2 launch 会依次处理。

调用方式

假设这个文件名字叫 group_demo.launch.py，放在 demo 包的 launch 文件夹

方式 1：默认参数（不启动 rqt）
colcon build 
source install/setup.bash
ros2 launch demo_cpp_service group_demo.launch.py
方式 2：传参 startup_rqt:=True，启动时自动打开 rqt
ros2 launch demo_cpp_service group_demo.launch.py startup_rqt:=True