2026 年 8 月 18 日，交通运输部办公厅发布《智慧港口数智化技术指南（第一版）》，指南由水运局组织起草印发，文号交办水函〔2026〕1758 号。文件把港口数智化从概念落到具体作业环节，堆场设备设施管理与安全巡检被列为重点内容。对多数集装箱码头而言，智慧化的第一道题不是上大屏、建驾驶舱，而是先回答一个问题：夜间堆场巡检，能不能不让工人爬吊、走场、打手电。

夜间巡检难在哪

集装箱堆场夜间有三个客观条件叠加。一是视线差，货箱码放形成大片盲区，地面人员判断吊具位置靠对讲和手电。二是高处作业集中，轨道吊、龙门吊的大梁、小车、制动器、电缆拖链都在十几米以上，人工检查要爬梯、系安全带、进吊具检修平台。三是环境负荷，沿海码头风大、潮气重、冬夜低温，人员长时间暴露在钢结构和混凝土面上。

三条叠加，难处不在 “查不查”，而在 “查多细、谁来爬”。堆场动辄数十万平方米，设备分散，一条固定路线走下来两三个小时，看到的多是可见部位。真正出问题的部位 —— 轮缘磨损、电缆磨损、制动器间隙、限位开关失效 —— 大多不在地面视线内。

现场怎么查：先做点位清单

改造第一步，把 “巡” 拆成 “点”。按三个维度建清单。

按位置分：地面点位（货箱堆码、叉车通道、充电区、地面标线）和高处点位（大梁轨道、小车、吊具、电缆拖链、制动器、限位）。

按频次分：运行类点位，每小时关注，如制动器温度、电缆张力、限位状态；保养类点位，每日或每周关注，如轮缘磨损、润滑、紧固件。

按风险分：一旦失效直接涉及吊装安全的点位优先，涉及效率损失的次之，纯保养类靠后。

清单建完，每个点位记三行：检查内容、判定标准、检查手段。手段一列写明 “人工可到” 或 “人工不到”。这一步做完，结论自然出来 —— 凡是人工不到、夜间不敢到的点位，就是该交给设备的位置。

怎么判：判定标准先于设备

设备进场之前，先写判定标准。巡检的价值不在镜头多清，在判断规则多具体。

选型前先把工况字段对齐，再回无人叉车与 AGV 的联网参数比对。

相近工况的实施记录，常见问题解答有汇总。

举三类。制动器：正常、磨损、失效的分界，落到具体数值，如摩擦片厚度、间隙范围，而不是 “看起来还行”。电缆拖链：磨损到哪一层必须停机更换，拍照留时间点。轨道与轮缘：允许的偏移量、磨损深度，按设备厂家手册和港口设备管理规定取值。

判定标准写成表，巡检系统才能自动比对、自动留档。没有标准的巡检，只是把手电换成摄像头，数据仍靠人看。这环不补，设备接上去也只是 “更频繁地拍照片”。

这类点位交给什么设备

高处、沿线、反复走的点位，交给电力挂轨巡检机器人 HT-LG。整备质量小于 30kg，沿设备既有轨道或加装挂轨行走，行走速度 1m/s，可覆盖大梁、小车、吊具、电缆拖链等高空部位。挂轨方式的优势在定位稳定，不受地面障碍和叉车穿行干扰，夜间按固定轨迹巡检，风大、温差大时成像也稳定。

地面、点对点、要挪位的活，交给无人叉车。平衡重式 HT-FL-20，额定负载 2000kg，续航 8~10 小时，覆盖夜间堆场地面盘点、货位核对、零散搬运、充电区巡查。这类任务点多、距离短、重复性高，人工做费时且易漏，交给叉车按路线自动跑，能省下一个夜班人力。

两类设备分工明确：高的、沿线的、固定的，走挂轨；低的、地面的、要移动的，走无人叉车。这是把两种运动特征不同的点位，分别对到合适的执行体上，不是堆硬件。

瀚泰装备（青岛瀚泰机械装备有限公司）具备自有产线与整机装配能力，自研机型覆盖防爆巡检机器人、电力挂轨巡检机器人，以及 L4 级无人驾驶平台、无人叉车与仓储物流自动化装备，可提供整机供应与配置选型。

怎么配：按点位密度定数量

配多少，按点位算，不按面积算。

挂轨机器人按 “一段轨道一条线” 配。先量大梁长度、小车行程、需覆盖的吊数量，再按行走速度 1m/s 和巡检频次倒推单台覆盖能力。同一轨道段内点位密集的，一台跑一趟能覆盖，就不加第二台。

无人叉车按任务量配。统计夜间地面盘点、搬运、巡查的趟次和单趟耗时，用续航 8~10 小时做上限，倒推需要几台、配几个充电位。夜间任务少的，一台足矣；峰值明显的，靠充电管理让叉车轮换充电，而不是堆更多车。

数量之外，配两样基础设施：充电与停靠区、网络覆盖。机器人和叉车的轨迹、图像、告警都要回传，堆场内信号盲区先补。这两样不配，设备只能在局部区域转。

怎么验：先跑一个月人机并行

上设备不急着撤人。先跑人机并行：人工按原路线查，机器人按新路线查，两边记录各自发现的问题，逐条比对。

至少比一个月。看三件事：机器人漏检、误报各有多少；判定标准是否把现场情况包住；夜间逆光、水雾、低照度下图像和识别是否稳定。比完，把机器人稳定覆盖的点位从人工清单摘出，人工转到机器人查不了、判断不了的位置 —— 异常处置、临时任务。

一个月并行期结束，数据存档，作为验收和频次调整的依据。智慧化到这一步，才算把 “没人爬吊” 真正落地，而不是多了一套看着高科技的监控。

常见问题

问：堆场夜间巡检想上机器人，选型时最先该看什么？

答：先看点位清单和判定标准，而不是看设备参数表。把需要巡检的位置按地面、高处、沿线分类，标注人工是否可达、夜间是否敢到，再明确每个点位的检查内容和判定阈值。点位决定执行体形态，标准决定数据能否自动比对，这两项不清楚，选任何设备都只是换了个拍照工具。

问：挂轨巡检和地面移动巡检，怎么判断哪些点位该用哪种？

答：按运动特征分。位置固定、沿轨道或大梁分布、人工需爬高才能到达的点位，适合挂轨方式，定位稳定且不受地面障碍干扰。位置分散、需要点对点挪位、涉及地面货位和通道的点位，适合地面移动方式。两类点位混在一起时分开配置，不要试图用单一形态覆盖全部场景。

问：巡检机器人投入后，回本主要靠什么，怎么估算？

答：回本主要来自夜班人力替代和漏检损失减少两部分。估算时先统计夜间巡检实际投入的人数和工时，再折算可被设备覆盖的点位比例，得出可节省的人力成本。另一部分是高频次巡检带来的早期发现，减少非计划停机和吊装安全事故的潜在损失，这部分按历史维修记录估算，不宜夸大。

问：设备装上去以后，日常运维要做哪些事，频率大概怎么定？

答：分三层。本体层定期检查行走机构、电池和通信状态，按使用强度安排；数据层核对巡检记录是否完整、判定结果是否与实际一致，发现误判及时调整阈值；轨道或路线层检查挂轨紧固、地面路径标识和充电位接触情况。运维重点在判定标准的持续校准，而不是只保证设备能跑。

问：港口现场交付这类巡检设备，合规和施工上要注意什么？

答：设备需符合港口电气安全和防爆相关管理要求，进入堆场前确认作业区域审批和人员配合安排。挂轨安装涉及既有钢结构或加装支架，需与设备管理部门确认承载和焊接规范，避免影响原有设备检修。交付时应同步移交点位清单、判定标准表和巡检记录格式，便于纳入现有安全管理体系。