定义：Roboshop（Pro为升级版本）集成了机器人控制，地图构建及编辑，机器人建模等移动机器人应用中常用的功能。它作为移动机器人一站式实施工具，从基础的地图构建，站点、路线及区域编辑，到机器人的自动标定、任务序列编辑都可通过Roboshop 快速实现，大大降低工厂车间的实施成本；同时支持移动机器人模型搭建，能够快速打造各类移动机器人。

1. 权限

用户根据不同角色选择不同权限功能，有超级管理员、管理员、普通用户 。

用户管理：在界面右上角的账号菜单中，可以找到“修改密码”“用户管理”“重新登录”“退出登录”（第 1–3 页）。进入“用户管理”后，列表可查看用户，并提供修改密码、修改权限和删除等入口；顶部还有导入、导出、添加用户。这里最需要记住的是：导入账号配置会完全覆盖原有账号数据，导出则用于保存现有账号（第 2 页）。

添加用户后，软件会弹出该用户的“禁用权限”设置。理解这个界面时要留意它表达的是哪些操作被禁止，不要把勾选项误读成“授予权限”（第 3 页截图）。同页还说明：退出登录后软件进入未登录状态，此时仅状态端口 19204 允许通信。这里描述的是 RoboshopPro 的登录状态，不能推断其他产品或其他端口的行为。

2.链接机器人

接入方式	适用情形	连接路径
网线直连	电脑通过机器人 SRC 调试口接入	将电脑以太网 IP 设为手册指定的 192.168.192.xxx 网段，子网掩码 255.255.255.0；在首页刷新或输入机器人调试地址 192.168.192.5，然后点击【开始连接】。（第 14–15 页）
机器人内置无线网卡	机器人通过自身无线网卡接入现场 Wi‑Fi	先保持网线连接，在机器人【高级配置 → 无线网卡配置】中刷新网络、选择 Wi‑Fi 并连接；查看【无线 IP】取得分配的地址。随后让电脑接入相同的无线局域网，在首页使用该无线 IP 连接机器人。（第 16–20 页）
外接 Wi‑Fi 客户端	使用 Moxa AWK‑1137C 一类外接网络客户端	外接客户端先接入现场网络，其输出网线接到控制器规定网口。手册以 SRC2000 的下方 4 号网口为例；其他控制器不能照搬这个网口位置。（第 22 页）

综上所述：进行不同的网络链接，前置条件都是需要先通过网线直连，然后读取IP位192.168.192.5 链接上该设备再去进行对应修改 。

3.建图与地图质量

   流程:   
扫图路线方面，手册推荐沿机器人工作路线扫描，并尽量绕一圈回到起点，形成闭环；转角和复杂物体应从不同方向充分扫描。扫描时要保持网络畅通，尽量减少移动物体进入扫描范围；手册建议扫图速度 ≤0.5 m/s，并提醒地面打滑会影响结果。（第 42–43 页）这些是手册中的现场操作条件。

方式	手册描述的用途
2D SLAM 实时扫图	扫描过程中实时建图。完成扫描后，点击【完成扫图】，等待建图完成，再【保存】。（第 28–30 页）
扫描 Rawmap	先采集扫描数据，再生成地图；后续仍按建图完成、保存的流程处理。（第 31 页）
加载或下载 Rawmap	用已有 .rawmap 文件，或下载机器人最后一次扫图的数据来建图。（第 32 页）
3D Rawmap 建图	加载或下载 3D 扫描数据，生成 3D 地图；手册还说明可按所设高度范围同时生成一张 2D 地图。（第 36–38 页）

  质量：  
一张地图能否建好，取决于环境是否给激光雷达提供了稳定、可辨认的特征。手册指出，镜面、玻璃和黑色表面可能难以被正确扫描；过于空旷、杂乱、重复的区域，以及缺少特征的长走廊，也会影响建图或定位。（第 39–41 页）这些是排查方向，不能仅凭地图截图就断定某一种材料或设备配置有问题。

模糊图片：

扭曲图片：

地图未闭合：

地图重影：

地图现象	先看什么
模糊：轮廓散开、不清晰	手册首先要求检查机器人模型中的激光及运动相关配置；它还给出运动距离、转角的现场核对方法。这类核对涉及机器人运动，应由现场人员按设备条件实施。（第 44 页）
扭曲：本应笔直的轮廓变弯	手册列出的可能因素包括长直道超出激光有效距离、车辆打滑。（第 45–46 页）
未闭合：同一处轮廓接不上	除有效距离和打滑，还要检查扫描期间环境是否发生动态变化。（第 47–48 页）
重影：同一物体出现错开的多层轮廓	手册列出打滑、路线覆盖不足，以及激光安装角度问题等可能因素。（第 49–50 页）

4.控制界面、运动与导航

状态	要判断的问题
控制权	当前 Roboshop 是否能控制机器人？“控制权被抢占”表示其他客户端已取得控制权，手册说明此时不能手动控制。
定位	机器人是否确定了自己在地图上的位置？“定位完成（需确认）”要求先观察激光扫描点与地图是否匹配，再确认。
导航	当前任务是暂无、正在导航、已完成，还是已取消？
阻挡	传感器是否上报阻挡？手册举了激光、红外、超声等来源。

因此我们一般先看定位 → 再看控制权 → 看阻挡与导航状态 → 最后辨认当前可用的控制或导航入口 。

5. 站点与线路编辑

站点是位置，路径连接站点；路径形状决定怎么走，路径方向决定允许往哪边走，路径属性进一步约束行驶行为。 站点的“角度”则表示机器人到达该点时的朝向。这几个设置解决的是不同问题，不能互相代替。

地图元素	手册中的典型用途
站点 LM	标记地图中的位置，可设置类型、坐标和到点角度；类型包括 LocationMark、ParkPoint 等。（第 119–120 页）
工作站 AP	表示作业位置，可设置执行对象；机器人在这里做“识别”动作时，需要设置前置点。（第 122–123 页）
特殊工作站 CP	用于自动充电；机器人做“充电”动作时，需要设置前置点。（第 125–126 页）
路径	把站点等元素连接起来，供路线编辑使用。（第 129–139 页）

先看站点位置与到点角度 → 再看路径形状 → 再看允许通行方向 → 最后看正走／倒走及各方向的路径属性。

6.库位与工作站

库位用于取放货或执行动作。手册要求库位绑定一个站点：机器人到达绑定站点后，才执行该库位中的动作。一个站点可以对应多个库位，库位也支持多层货架；库位名称需要唯一。

关系：路径通向 AP → 库位绑定 AP → 在库位中设置取放货动作。

7. 高级区域

高级区域是在地图上划定一块范围，让机器人进入该范围时应用特定设置。 上一单元的路径属性作用于某条线路；区域属性作用于划出的范围。手册举出的普通高级区域用途包括禁行、限制速度和加速度，以及控制超声功能。

类型	作用
普通高级区域	设置区域内的运动相关属性。（第 140 页）
定位配置区域	配置进入区域后使用的定位方式或定位参数，例如二维码、反光柱定位。（第 141–142 页）
反光板区域	用于反光板定位相关配置；界面提供反光板安装位置评估。（第 143–144 页）
二维码区域	用于有二维码、需要二维码识别的区域。（第 145 页）
DO／DI 区域	手册分别提供区域内 DO、DI 状态的设置界面。（第 146–147 页）
清扫区域	清扫区域与上述矩形区域的画法不同：它是多边形，依次添加端点并闭合；自动生成清扫路径前，区域中至少需要一个站点，作为机器人进入区域进行清扫任务的入口。。（第 148–153 页）

先确定想改变的是运动、定位、输入输出，还是生成清扫路径，再选择区域类型和范围。

8.设备与二维码导航

地面二维码：贴在现场，供机器人的下视 PGV 识别。
地图二维码标识：记录识别到的二维码及其编号、位置。
站点和路径：站点放在二维码坐标上；连接站点的路径选择“二维码导航”。
二维码区域：覆盖需要进行二维码导航的范围。（第 158–162 页）

总的来说：先给路径选择“二维码导航”，再在相应范围添加“二维码区域

执行顺序： 先布设地面 PGV 二维码；让配有下视 PGV 的机器人识别一个二维码，并在地图上核对其编号与地面编号一致；再批量生成其余地图二维码。

9.地图坐标变换与质量检查

调整地图的坐标基准，以及检查地图图元是否适合机器人通行

检查项	要看什么
杂点	激光噪声、移动物体等可能留下实际环境中不存在的孤立点。手册示例中，线路经过此类杂点会在保存地图时触发报错，可用橡皮擦清理。（第 169–170 页）
墙体厚度	一般不必处理。定位精度要求很高时，手册示例将厚墙擦至约三层点；擦得过薄会损害定位稳定性。（第 171–172 页）
线路直连	移动站点后，原本连续的线路可能被检测为自交。手册示例通过框选相关线路并使用“直连”处理。（第 173–175 页）
站点外接圆	表示机器人在该站点原地旋转一圈扫过的范围，可辅助判断是否会碰到邻近站点或墙体。（第 176–177 页）
孤立站点	手册用灰色显示未接入线路的站点；这类站点不可达。（第 178 页）
转弯半径	对不能原地旋转的机器人，可设置曲率半径检查值。手册示例设为 1.0 m，检测到 0.315 m 的曲线时出现警告；这两个数是示例，不能直接当作你的车型要求。（第 179–180 页）
站点方向	尽量让站点朝向与线路在该处的切线方向一致，可提高到点效率；若不要求到点调整角度，也可禁用站点角度。（第 181 页）

地图点云是否干净 → 线路是否连通且不自交 → 机器人是否有足够空间转弯和到点 → 站点朝向是否合理

10. 地图加载、拼接、矫正与检查

功能	要解决的问题
加载地图	打开已有地图供查看或编辑；手册列出 .smap 和 .map 格式。（第 189 页）
拼接地图	加载另一张地图，将其移动到需要的位置后确认，用于组合地图内容。（第 184、190 页）
矫正地图	以地图 A 为参照，让加载的地图 B 与 A 尽量重合；确认后，手册说明会将 B 另存为矫正后的地图。（第 185–186 页）
检查地图	按检查设置找出地图问题，并在结果窗口定位告警位置。（第 187、191–192 页）

11. 路径导航与平动／转动

菜单项	手册描述
路径导航至目标站点	从当前位置规划路线并前往站点；图中的红线表示规划路线。手册特别指出，示例中的叉车若不在站点上会报错。（第 195–196 页）
执行动作目标站点	前往站点后进入相应的动作执行界面；界面内容取决于识别文件及车型。手册用滚筒车展示了 Roller、Direction、Recognize、Load、Unload、Wait 等项目。（第 197–198 页）

12.重定位

定义：地图已经建立并推送后，机器人还需要确定：自己处于地图的哪个位置，车头朝向哪里。 手册将重定位定义为：用户指定大致的初始位置和方向，让机器人计算精确的位置和方向。

状态或按钮	含义
正在重定位	机器人正在重新计算地图中的位置。
定位完成（需确认）	已得到定位结果，仍需人工检查并确认。
确认定位	在核对激光与地图匹配后，确认当前结果正确。

13.运行状态监控

连接机器人后，点击工具栏的【运行状态】，即可打开监控窗口。它用于查看机器人当前信息；本单元不涉及修改机器人参数或下发动作。

页面	主要看什么
基本信息	分成运行状态、运动状态、导航状态、机器人基本信息四栏。可分别查看电量等运行数据、位置与速度、定位和导航结果、软件版本等。〔第 217 页〕
运行曲线	用随时间变化的曲线观察运行数据；手册截图展示了速度及若干状态量。〔第 218 页〕
PGV	手册展示了这个页签，但示例画面为空，不能据此推断具体会显示哪些数值。〔第 219 页〕
定位信息	查看定位相关的图示与数值，截图中包含定位修正量。可与上一单元的“重定位”联系起来理解，但这里是查看信息。〔第 220 页〕
所有网卡信息	查看网卡的描述、驱动、设备等信息，供检查机器人网络环境时参考。〔第 221 页〕

14. I/O 配置

项目	手册中的通道	界面含义
DI	0–10，共 11 路	查看输入电平；勾选表示启用该路，取消勾选表示关闭。输入被触发时，状态颜色可能切换。〔第 223 页〕
DO	0–9，共 10 路	查看及配置输出；手册将勾选／取消勾选说明为启用／关闭该路。〔第 224 页〕

红色＝低电平 0，绿色＝高电平 1。

传感器／外部设备 ──▶ DI ──▶ 机器人核心控制器 ──▶ DO ──▶ 外部设备

DI 是控制器接收信号的入口，DO 是控制器发出信号的出口，两者是否联动取决于控制逻辑。

15. 任务链 和 模型文件 、 识别文件

任务链可按 “任务链 → 任务 → 动作组” 理解：在任务链中建立任务，再给任务添加组

模型文件：是为了兼容不同设备的特性，从而可以满足不同设备也可以在这个调度系统中使用 。

识别文件：是通过图像识别保证识别出不同的产品

类型	手册说明的用途
charger、chargespot	充电桩识别；前者涉及反光条尺寸与充电极片偏移，后者列出叉车充电桩的 IP、端口等属性。〔第 285 页〕
leg	人腿识别，主要配合跟随功能；只有启用跟随功能后才会调用。〔第 286 页〕
tag	描述贴在目标物体上的二维码与物体之间的位置关系。手册的双码示例以两码中点作为识别位置；它不等同于前面讲的二维码导航路径。〔第 286 页〕
shelf	描述顶升车要钻入的货架，包括货架腿尺寸、识别方向和停车偏移等。〔第 286–287 页〕
pallet	描述叉车识别的栈板及中间孔尺寸。手册称该版本默认只识别左右对称、中间孔尺寸一致的栈板。〔第 288 页〕

16. 机构脚本 和 通用脚本

界面	手册明确展示的用途
机构脚本	管理和调用脚本。可查看代码；选中脚本后，【开始】会在选择传入参数后执行，【调试】用于调试，【暂停】用于暂停执行。界面还显示 JSON 参数及运行过程中产生的键值。〔第 289–290 页〕
通用脚本	主要展示脚本列表与代码视图，以及另存为、查找、撤销、恢复、刷新等编辑功能。手册这页没有说明通过该界面直接执行通用脚本。〔第 291 页〕