前面我们学了控制LED亮灭、控制继电器开关、让蜂鸣器唱歌——但这些都只是"开"和"关"两种状态。今天要学一个能精准控制角度的设备：舵机。

航模飞机的机翼控制、小车车轮的转向、家用电器的开关、机器人关节的转动……这些需要"转到某个精确角度"的场景，背后都是舵机在工作。

今天这节课，我们就用ESP32 + MG90S舵机，实现0°、90°、180°的精准角度控制！

第一步：找到课程，看看成品效果

打开逗脑IDE，点击顶部 “文档”，在 “课程” → “ESP32 + MicroPython” 分类下，找到舵机这节课。

打开课件，你会看到本节课的最终效果：舵机的摆臂在程序控制下，精准地转动到0°、90°、180°，再转回来，动作干脆利落。

第二步：舵机是什么？

用大白话说：舵机就是能够转动指定角度的设备。

你给它一个指令"转到90度"，它就精准地转到90度；你说"转到180度"，它就转到180度。不像普通电机只会一直转，舵机是可以控制角度的。

三根线：

线色	功能	说明
黑褐色	GND	电源地
红色	VCC	电源正极（5V）
橙色	信号线	接收控制信号

第三步：舵机能做什么？

舵机的应用场景非常广泛：

应用场景	用途
航模飞机	控制机翼、尾舵的偏转角度
智能小车	控制前轮转向
机器人关节	控制机械臂、机械腿的角度
家用电器	控制开关、阀门
智能窗帘	控制窗帘开合角度
摄像头云台	控制摄像头上下左右转动
自动门锁	控制锁芯旋转开锁

第四步：怎么控制它？——PWM信号

ESP32该发送什么样的数据给舵机的信号线呢？

答案：PWM（脉冲宽度调制）信号。

舵机通过识别PWM信号的脉冲宽度来判断应该转到什么角度：

脉冲宽度	对应角度
0.5ms	0°
1.5ms	90°
2.5ms	180°

在MicroPython中，我们用duty_u16()来设置脉冲宽度。经过计算和实际验证，MG90S舵机的控制参数如下：

角度	duty_u16值
0°	duty_u16(1638)
90°	duty_u16(4915)
180°	duty_u16(8192)

📌 关键参数： PWM频率设为50Hz（周期20ms），这是舵机的标准控制频率。

第五步：动手接线

舵机线	连接ESP32	说明
黑褐色（GND）	GND	电源地
红色（VCC）	3.3V	电源正极
橙色（信号线）	GPIO2	PWM信号输出

第六步：代码——转到指定角度

from machine import Pin, PWM
import time

# 创建PWM对象，连接到GPIO2
p2 = PWM(Pin(2))

# 设置PWM频率为50Hz（舵机标准频率）
p2.freq(50)

# 转到0度
p2.duty_u16(1638)
time.sleep(1)

# 转到90度
p2.duty_u16(4915)
time.sleep(1)

# 转到180度
p2.duty_u16(8192)
time.sleep(1)

代码解读：

代码	作用
PWM(Pin(2))	创建PWM对象，连接到GPIO2
p2.freq(50)	设置频率为50Hz（舵机标准）
p2.duty_u16(1638)	转到0°
p2.duty_u16(4915)	转到90°
p2.duty_u16(8192)	转到180°

📌 版本要求： 必须使用 MicroPython 1.19 及以上版本！1.18版本不会有反应。具体升级方法参考"环境搭建"课程。

第七步：保存运行，看舵机转动！

保存代码到开发板，命名 ：servo.py

点击运行按钮，观察舵机：

1. 先转到 0°（摆臂指向最左边）
2. 等待1秒
3. 转到 90°（摆臂指向正前方）
4. 等待1秒
5. 转到 180°（摆臂指向最右边）

进阶玩法：让舵机来回摆动

学会了基本的角度控制，可以让舵机来回摆动，做出更生动的效果：

from machine import Pin, PWM
import time

p2 = PWM(Pin(2))
p2.freq(50)

while True:
    # 从0°到180°
    for duty in range(1638, 8192, 100):
        p2.duty_u16(duty)
        time.sleep_ms(20)
    
    # 从180°到0°
    for duty in range(8192, 1638, -100):
        p2.duty_u16(duty)
        time.sleep_ms(20)

效果：舵机像雷达一样，从0°平滑扫到180°，再从180°扫回0°，循环往复。

舵机 + 其他模块 = 更多可能

组合	效果
舵机 + 超声波	智能小车自动避障
舵机 + 人体感应	人靠近自动开门
舵机 + 摇杆	用摇杆实时控制舵机角度
舵机 + WiFi	远程控制舵机转动
舵机 + 光敏	追光太阳能板

全程回顾

步骤	操作	效果
找到课程	文档→课程→ESP32+MicroPython→舵机	了解舵机原理
认识硬件	3根线：GND、VCC、信号线	知道怎么接线
理解PWM	脉冲宽度决定角度	理解控制原理
动手接线	GND→GND, VCC→5V, 信号线→GPIO2	硬件就位
打开代码	点击"打开"按钮	代码进入编辑器
保存运行	Ctrl+S → 选择ESP32 → 运行	舵机精准转动！