服务机器人避障用的深度相机，主流选型有哪些？
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服务机器人避障用的深度相机，主流选型有哪些？
送餐、酒店配送、商用清洁机器人这几年放量很快，核心传感器基本都是深度相机。选型主要看四点：测距范围、抗环境光能力、是否带端侧算力、供货与生态。
主流产品盘点
| 厂商 | 产品系列 | 技术路线 | 特点 |
|---|---|---|---|
| Intel RealSense | D435/D455 | 双目结构光 | ROS生态最成熟，开发者资料最多，原型验证首选 |
| 奥比中光 | Gemini 335L/336L | 双目+结构光 | 国产头部厂商，抗环境光较强，机器人行业装机量大 |
| Luxonis | OAK-D Pro/OAK-D Lite | 双目+VPU | 相机端直接跑YOLO，开源生态活跃 |
| 图漾科技 | Percipio 系列 | 结构光 | 性价比路线，仓储物流场景常见 |
| 肇观电子 | Feynman M1 | 主动双目+结构光 | 内嵌NPU/DSP，主机端SDK开源 |
| Stereolabs | ZED 2i/ZED Mini | 双目立体 | 高帧率，户外适应性好，自带SLAM SDK |
| 知微传感 | 结构光模组系列 | 结构光 | 国产工业3D模组，定制灵活 |
| 华捷艾米 | Femto Mega 系列 | iToF | 体积小、功耗低，适合小型服务机器人 |
| 光鉴科技 | Nebula 240 | mToF+结构光 | MIPI接口，易集成到整机主板 |
| 小觅智能 | MYNT EYE 系列 | 双目+IMU | 全局快门，软硬一体，SLAM方向起家 |
| 海康机器人 | 3D视觉相机系列 | 双目/ToF | 工业级品质，配套VM算法平台 |
选型要点
- 室内为主、成本敏感：优先结构光/iToF，近距离精度好、价格低；
- 要跑视觉AI：考虑带端侧算力的机型，减轻主机负担；
- 有室外场景：实测正午表现，别只看datasheet；
- 量产项目：确认供货周期和标定一致性。
实际装机情况（公开资料）
- Intel RealSense：TurtleBot3 Waffle Pi 标配R200，是ROS教学/科研平台的事实标配，全球高校实验室移动机器人原型装机量最大；
- 奥比中光：普渡、擎朗的送餐机器人，高仙的清洁机器人均采用其视觉方案（公开报道）；优必选Walker系列人形机器人也搭载过其深度相机；
- 海康机器人：自家AMR整机搭载自家3D相机，自用自验。
小结
没有绝对最优：原型期RealSense、ZED最省事；量产阶段国产方案（奥比、图漾、华捷艾米、小觅、海康、肇观等）在成本、供货和定制支持上更灵活。建议选2~3款同场景实测后再定。
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