一.导航学介绍

1.导航学定义：导航学是研究运动载体位置、速度、方位、姿态等参数，规划并控制其运动轨迹的理论，技术和方法的学科。

2.研究对象:各类运动载体。

3.导航的定义：

(1)狭义:导航是通过监视和控制载体的位置，速度等，并与目标点进行对比，从而指引载体到指定点的过程。

(2)广义：一切与确定位置与方向有关的科学和技术都可以归于导航的范畴。

4.定位定向与制导的区分

定位：只确定载体当前位置，是导航的基础。

导航：定位+轨迹引导，持续引导航行。

制导：无人机载体场景，导航信息直接送入控制系统，自动控制载体运动。

5.导航的分类

（1）自主导航：设备全在载体上，不依赖外部信号。

 例如：惯性导航，天文导航，地磁/地形匹配导航。

优点：隐蔽抗干扰。

缺点：误差随时间积累。

 (2)非自主导航：依赖外部台站/卫星信号。

  例如：无线电导航，卫星导航。

 优点：长期精度稳定。

 缺点：容易受遮挡，干扰。

二.导航发展状况

 1.原始导航阶段：地表导航，天文航海（观星，罗盘）。

 2.无线电导航阶段：信标，测距，测角类无线电导航。

 3.惯性导航阶段：陀螺仪+加速计，自主行位推算。

4.卫星导航阶段：GPS，北斗等卫星导航全球覆盖。

5.现代发展趋势：多源融合定位（GNSS+惯导+视觉+地磁等），室内/地下复杂环境导航，智能导航，具身导航。