一、基本介绍

项目名：一种智能浇灌机器人的设计
项目编号：mcuclub-dz-937
单片机类型：STM32F103C8T6
具体功能：
1、通过循迹模块循迹，通过超声波检测模块检测当前机器人前方距离障碍物的距离，检测到有障碍物停止运行，并声光报警提醒，直到障碍物离开；
2、通过水泵进行灌溉；
3、通过水流量检测当前灌溉的总流量；
4、通过4G模块将检测的数据传输到手机端，手机可以控制机器人的运行、灌溉的开关

二、资料总览

实物资料

三、32单片机部分资料展示

1、实物图展示

单片机型号：STM32F103C8T6
供电接口：TYPE-C
板子类型：PCB集成板，厚度1.2，两层板（上下层覆铜接地）
器件类型：元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

2、原理图展示

软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构图

3、PCB图展示

由原理图导出，中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

四、系统框图

绘制软件：VISIO
此次设计是基于单片机的智能浇灌机器人的设计，该设计主要可以分为三个部分：输入部分、输出部分、中控部分。中控部分采用STM32F103C8T6单片机作为主控芯片，其作用主要是对输入部分采集到的数据进行处理，然后根据需要控制输出部分器件。输入由四部分组成：第一部分是超声波测距模块，通过该模块可以测量小车前方障碍物距离；第二部分是红外循迹模块，通过该模块可以使小车循着黑线行驶；第三部分是水流量检测模块，通过该模块可以检测水流量；第四部分是供电电路，通过该模块给整个系统进行供电。输出由三部分组成，第一部分是直流电机模块，通过该模块可以控制小车行驶；第二部分是继电器模块，通过该模块控制水泵开关；第三部分是声光报警模块，当前方有障碍物时进行声光报警提醒。除此之外4G模块即作为输入也作为输出，将监测到的数据发送到手机端，手机端同时可以远程控制继电器开关、小车行驶。

五、部分程序展示

软件版本：keil5
注意：逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

/**********************************
函数名：监测函数
传参值：无
返回值：无
**********************************/
void Monitor_Function(void)
{
	if(time_num % 10 == 0)
	{
		distance_value = Hcsr04_GetDistance(30);		//获取距离值
	}
	
	if(SLL_OUT == 0)															//水流量计触发一次，记录一次
	{
		if(flag_sll == 0)
		{
			flag_sll = 1;
			speed_num++;
		}
	}