说明：应客户隐私要求，本案例隐去客户名称、对接人及具体地点，仅保留技术方案与应用成效描述

一、项目背景

某智能家居企业在庭院家居业务之外，新组建智能装备板块，切入庭院泳池清洁机器人赛道，产品面向欧美家庭庭院泳池市场，主打泳池水面清洁，通过跨境电商平台与海外达人渠道销售。

泳池清洁机器人在水面自主作业时，需要沿规划路径直线行驶并完成规则路径覆盖。水面环境不同于地面：机器人受水波、水流扰动影响，航向容易发生偏移，一旦走偏就会出现清洁漏区、重复路径，直接影响清洁效果与用户体验。客户由外部博士团队承担算法研发，需要一颗航向角精度高、累计误差小、成本适合消费级产品的姿态模组，为其路径纠偏算法提供可靠的航向输入。

二、需求与挑战

1. 航向角精度要求高：静态航向精度需达到 0.2° 左右，Z 轴航向角累计误差要小，保证机器人在水面走直线、按规定路线行驶，且误差必须控制在客户算法可以纠偏的范围内。
2. 消费级成本敏感：产品面向海外消费市场，客户对整机 BOM 成本把控严格，对核心元器件的价格区间有明确预期；此前测试满足精度要求的方案成本过高，无法在消费级产品上量产应用。
3. 多家方案验证不通过：客户先后测试了其他品牌的低价陀螺仪（价格低但性能不达标），以及维特智能 JY61P 模组（累计误差偏大），均无法满足水面直航要求；精度达标的型号成本又超出预算，选型一度陷入"精度够的太贵、便宜的不够用"的两难。
4. 批量货期紧：客户处于新品上市冲刺阶段，要求批量生产货期控制在一个月以内。
5. 研发协同要求高：客户自身无姿态传感器研发能力，需要供应商研发团队与其算法团队面对面沟通，共同评估并确定定制方案。

三、解决方案

维特智能研发团队与客户算法团队面对面评估需求后，基于成熟的 HWT101 航向角模组为客户定制推出 WT102 航向角模组（采用博世芯片），在保证航向精度的同时优化成本，构建"航向感知—算法纠偏—路径规划"的水面导航链路：

• 高精度航向输出：Z 轴航向角静态精度 0.2° 左右，累计误差控制在客户纠偏算法可收敛的范围内，机器人在两个规划点之间稳定保持直线行驶。
• 面向纠偏算法的数据接口：模组主要输出航向角参数，客户算法实时读取航向偏差并进行路径修正；机器人行驶到规划点位后重新校准航向，确保下一段路径不偏离，实现水面规则路径全覆盖。
• 成本定制优化：针对消费级产品的成本红线，在模组选型与配置上做定向裁剪与优化，在精度达标前提下把成本控制到客户可量产的区间，并给出试产与批量阶梯价格。
• 快速定制与交付：从需求对接到定制样品交付、试产再到批量交付，配合客户上市节奏，批量订单货期满足一个月以内的要求。

四、应用成效

• 精度达标：WT102 航向精度 0.2° 左右、累计误差小，配合客户纠偏算法，机器人在水面实现稳定直线行驶与规则路径覆盖，测试效果稳定，未再出现此前低价方案的航向漂移问题。
• 选型闭环：客户先后测试多家低价陀螺仪与 JY61P 均未通过，WT102 成为同时满足"精度达标 + 成本可接受"的量产方案，结束了客户的选型拉锯。
• 交付节奏：2025 年 12 月完成定制样品交付，2026 年 2 月完成首次 100 个试产交付，随后完成 1100 个批量交付，累计交付 1200 个，支撑客户完成产线搭建与首批量产。
• 行业前景：欧美市场泳池清洁属于刚性需求，叠加人工清洁成本高昂，泳池机器人行业正处于高速增长期；该方案后续还可延伸至水下清洁机器人、割草机器人及其他庭院清洁机器人类。

提示：航向角精度受现场磁场环境、安装方式与运动工况影响，使用前需在应用环境完成磁场校准，并远离电机、磁铁等强磁干扰源；水面波动场景下建议结合客户自身纠偏算法定期重校航向。实际效果与现场环境、安装方式及使用工况相关。

五、客户反馈（匿名）

"我们前前后后测了好几家陀螺仪，便宜的精度不够，精度够的价格又下不来。维特智能的研发直接和我们的算法团队面对面评估，在成熟模组基础上给我们定制了成本和精度都合适的方案，测试一直很稳定，批量交付也跟上了我们的上市节奏。"—— 客户研发团队

六、关于维特智能

深圳维特智能科技有限公司专注姿态传感器与惯性测量产品的研发与制造，产品涵盖姿态传感器、倾角模块、惯性导航、精准定位、转台等，广泛应用于服务机器人、清洁机器人、AGV/AMR、无人驾驶/辅助驾驶、工业姿态监控、虚拟现实等领域。相关产品资料（规格书、快速上手、协议、常见问题等）均可在其官方资料库查阅。