1.摘要

针对不确定环境中机器人群体同步执行面积、线状和点状异构任务时存在的任务建模割裂、环境不确定性敏感及协同死锁问题。论文提出一种分布式任务规划方法，以条件风险价值（CVaR）动态估计任务执行时间；通过栅格分解和关键点离散化，将多几何任务统一转换为等价点任务集；构建协同任务依赖图（CTDG），并将拓扑环检测嵌入分布式拍卖—一致性机制以抑制循环依赖；同时依据任务进度自适应调整协同速度，并结合最优互惠碰撞规避（ORCA）实现同步且无碰撞运动。

2.研究背景与相关工作

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DAMO开发者矩阵

DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。

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