机器人开发笔记1

qq_38402485

24人浏览 · 2026-08-26 16:58:02

qq_38402485 · 2026-08-26 16:58:02 发布

⚙️ 第一步：系统准备 (以Ubuntu 22.04为例)

ROS 2的每个版本都对应特定的Ubuntu版本。

Ubuntu 22.04 LTS (Jammy)：搭配 ROS 2 Humble，这是最稳定的组合。
Ubuntu 24.04 LTS (Noble)：搭配 ROS 2 Jazzy。

下面以 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 为例，打开终端，按步骤操作：

更新系统并安装基础工具

bash

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install curl gnupg lsb-release software-properties-common build-essential -y

设置系统字符集

bash

sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

启用Ubuntu Universe仓库

bash
```
sudo add-apt-repository universe
```

添加ROS 2官方软件源

bash

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新软件包列表

bash
```
sudo apt update
```

🚀 第二步：安装ROS 2

建议安装 桌面完整版 (Desktop-Full)，它包含了ROS 2、核心工具、Rviz可视化工具以及我们需要的Gazebo仿真器。

bash

sudo apt install ros-humble-desktop -y

🏗️ 第三步：安装Gazebo与ROS 2集成包

重要提示：ros-humble-desktop 虽然包含了Gazebo，但为了在ROS 2中更好地使用它，我们还需要安装专门的集成包 ros_gz。

bash

sudo apt install ros-humble-ros-gz -y

版本对应关系：ros-humble-ros-gz 包会自动为你安装与之兼容的 Gazebo Fortress 版本。
验证安装：安装完成后，可以运行以下命令检查Gazebo Fortress版本：

bash
```
ign gazebo --versions
```

🔧 第四步：配置环境与验证

设置环境变量：将ROS 2环境配置脚本添加到.bashrc中，这样每次打开终端都会自动加载。

bash
```
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
安装rosdep：rosdep是一个管理依赖的工具，对后续开发很有帮助。

bash
```
sudo apt install python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
```
验证ROS 2安装：运行一个C++的“小海龟”例程来测试。
- 终端1：运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker
- 终端2：运行 ros2 run demo_nodes_py listener
  如果你在一个终端看到发送消息，另一个终端收到消息，说明ROS 2核心功能正常。
验证Gazebo集成：运行一个简单的Gazebo仿真环境来测试。

bash
```
ros2 launch ros_gz_sim_demos diff_drive.launch.py
```
如果Gazebo窗口成功启动并显示了一个小车模型，那么你的整个环境就搭建成功了！