当前人形机器人的硬件存在技术迭代尚未收敛、零部件性能尚需提高、零部件成本较高等问题，商业化落地进展较缓慢。
（1）技术迭代尚未收敛，零部件性能尚需提高
当前人形机器人产业仍处于技术路径未收敛阶段，整机方案尚未标准化，硬件性能距与理想状态存在显著差距。一是人形机器人整机尚未具备通用能力，方案也并未成熟。人形机器人整机制造业正处于产业化发展的初期阶段，各类人形机器人整体解决方案正持续迭代与创新，同时面临技术基础仍待加强、制造成本仍需显著降低、场景验证困难等难题。核心是人形机器人整机能力尚需提升，人形机器人动态环境适应性弱如复杂地形易步态失衡反映小脑尚未成熟，尚未能够进行跨场景、多任务协同反映大脑泛化能力不足。人形机器人整机能力不足和技术迭代尚未收敛是当前商业化落地的首要卡点。二是零部件性能尚需提高。当前人形机器人硬件仅能满足基本需求，部分零部件距离理想性能仍有差距。一方面，国产产品与海外龙头品牌产品仍有差距，使得零部件成本依然居高不下，如国产谐波减速器材料的杂质相比国外材料杂质更多，产品寿命、负载力仍不及海外龙头品牌产品。另一方面，部分零部件仍无法在较低成本下实现较高的性能，如压阻式触觉传感器虽然价格较低，但仅能检测垂直力，无法检测摩擦力，而高性能的光学式触觉传感器则价格高昂。

（2）零部件成本较高
通用人形机器人的终极目标是进入C 端家庭场景，当前高昂的价格使得C 端消费者难以承受，阻碍其商业化进程。经过测算，使用国产替代零件的情况下，人形机器人当前BOM 成本依然需要20 万元左右，丝杠、减速器、力传感器等核心零部件单价高，使得人形机器人距离大规模家庭场景的商业化落地仍然较为遥远。一方面，人形机器人整机尚处于发展早期还未达到大规模量产的阶段，相关零部件产业链仅小批量供应无法通过批量化生产降本。另一方面，人形机器人核心零部件缺乏统一的技术标准，定制化生产成本较高。