RDK X5 与亚博 STM32 运动扩展板串口指令：整车速度，还是单电机速度？

标准 ROS2 工作模式（出厂默认）：RDK X5 下发【整车层面的速度方向】，不是四个电机各自的速度。 下发的是 Twist 消息：Vx(横向)、Vy(前后)、ωz(车身旋转角速度)，单位 m/s、rad/s，代表整个小车想要怎么运动，完全不涉及 M1/M2/M3/M4 电机转速。

完整数据流（标准模式）

1. RDK X5：导航、避障、视觉、激光雷达，输出整车运动诉求：Vx, Vy, ωz
2. 通过 USB 串口下发给 STM32 运动扩展板，传递整车速度指令
3. STM32 内部执行逆运动学算法：把整车的 Vx/Vy/ω，解算换算出 M1 M2 M3 M4 四个电机各自目标转速
4. STM32 再做减速比换算、编码器 PID 闭环，输出 PWM 信号给电机驱动芯片
5. 电机转动，机械本体合成整车运动。

关键点：运动学解算放在 STM32 下位机，不在 RDK X5 上层。上层不知道底盘是麦克纳姆、阿克曼还是滑移四驱；只下发统一的整车速度。 更换底盘，RDK X5 的导航代码完全不用修改，只需要修改 STM32 固件内的运动学模型，实现软硬件解耦。

亚博板子同时支持第二种模式：直接下发四个电机速度

板子串口协议预留直接电机控制指令：$spd:M1,M2,M3,M4#，可以直接指定四个电机的速度值，绕过运动学解算模块。

• 这种模式下：RDK X5 发送的就是每个电机的速度，STM32 不再跑运动学，直接把收到的速度作为电机 PID 目标。
• 使用场景：调试电机、单独测试每一路电机；正常导航、自主运行不会用这个模式。

两种模式对比

表格

工作模式	RDK X5 串口发送内容	STM32 做什么	适用场景
标准整车模式（cmd_vel）	整车 Vx/Vy/ωz，小车整体运动期望	执行逆运动学，换算 4 个电机速度	ROS2 导航、自主避障、遥控器遥控（推荐）
直接电机模式	M1/M2/M3/M4 四路电机速度	跳过运动学，直接执行电机速度	电机调试、单电机测试，不用于导航

通俗举例（麦克纳姆小车）

1. 标准整车模式 RDK X5 串口指令含义：Vx=0.2m/s，Vy=0，ωz=0，诉求：小车整体向右横移。 👉RDK 不会算出 M1 反转、M2 正转这些值，全部交给 STM32 运动学代码完成。

2. 直接电机模式 RDK 直接发送：M1:-200，M2:200，M3:200，M4:-200。 👉STM32 收到直接控制四个电机，不再做运动学运算；如果数值写错，小车运动完全错乱。

工程上为什么默认选择下发整车速度？

1. 解耦：上层导航算法不需要关心底盘类型。麦克纳姆、阿克曼、滑移四驱，上层指令格式完全一致，只需要修改 STM32 底层固件。
2. 实时性：运动学、PID 闭环需要高频毫秒级刷新；RDK X5 是 Linux 系统，非实时，把实时运动解算下沉到 STM32 硬实时 MCU，抖动更小。
3. 协议标准化：ROS2 标准/cmd_vel话题就是输出整车 Twist 速度，这是移动机器人行业通用接口。

反向数据（STM32 回传给 RDK X5）

STM32 向上回传：四路编码器脉冲、电机实际转速，STM32 还会做正运动学解算，算出真实的Vx,Vy,ωz里程计信息，串口上报给 RDK X5，用于 ROS2 里程计、SLAM 定位。

一句话总结：

正常跑导航时，RDK X5 发整车的速度与方向；

四个电机的各自速度，由 STM32 运动扩展板内部的运动学算法算出来。

调试的时候，才可以选择直接下发每个电机的速度。