兄弟们，不好意思，我喝大了

一周学不完，呜呜呜

没事，继续干吧，没有学不完的知识，重复重复再重复，咱们一定能啃完

接下来也是顺利进入了机器人系统仿真这个章节

由于此章非常吃电脑性能，大家可以先清理一下系统的缓存等

sudo apt autoremove -y && sudo apt autoclean && sudo apt clean && sudo journalctl --vacuum-size=100M && rm -rf ~/.cache/* && sudo rm -rf /tmp/* && rm -rf ~/.local/share/Trash/* && sudo snap list --all | awk '/disabled/{print $1, $3}' | while read name rev; do sudo snap remove "$name" --revision="$rev"; done

如何创建并显示机器人模型(urdf)

如何搭建仿真环境(Gazebo)

如何实现机器人模型与仿真环境的交互(rviz)

仿真的优势：

        1.低成本

        2高效：搭建环境灵活且多样

        3.高安全性

缺陷：

        1.仿真器所使用的物理引擎目前还不够完全模拟真实世界的物理情况

        2.仿真器构建是关节驱动器（电机&齿轮箱），传感器与信号通讯的绝对理想情况

Gazebo出现问题以及解决措施：

• 问题1:VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument(无效的参数)

  解决:

  echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

  source .bashrc

• 问题2:[Err] [REST.cc:205] Error in REST request

  解决:sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

  然后将url : https://api.ignitionfuel.org使用 # 注释

  再添加url: https://api.ignitionrobotics.org

• 问题3:启动时抛出异常:[gazebo-2] process has died [pid xxx, exit code 255, cmd.....

  解决:killall gzserver和killall gzclient

基本实现流程：

link设置形状：

<!--设置不同形状的机器人部件-->
<robot name="my_car">
    <link name="base_link">
        <!--可视化标签-->
        <visual>
            <!--1.形状-->
            <geometry>
                <!--1.1 立方体-->
                <!-- <box size="0.3 0.2 0.1" /> -->
                <!--1.2 圆柱-->
                <!-- <cylinder radius="0.1" length="2" /> -->
                <!--1.3 球体-->
                <!-- <sphere radius="1" /> -->
                <!--1.4 皮肤-->
                <mesh filename="package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/>
            </geometry>
            <!--2.偏移量与倾斜弧度-->
            <!--3.颜色-->
        </visual>


    </link>

</robot>

实操：

joint的演示：

promax版本（注意细节）

check_urdf语法检查

层级关系的显示

自定义实现雷达小车：

这也太酷啦

URDF 到底是什么

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是 XML 格式文件，用来完整定义一台机器人所有物理、几何、运动属性：

• 连杆 link：机身、机械臂、轮子、传感器（相机、激光雷达）的三维外形、质量、惯性、碰撞模型、颜色纹理
• 关节 joint：转动 / 平移 / 固定关节、关节限位、减速比、坐标系变换关系
• 传动、传感器安装位、基座、末端执行器坐标

XACRO 完整通俗讲解

1. 定义

XACRO = XML Macro（XML 宏文件），后缀 .xacro，是URDF 的增强预处理器语言。 原生 URDF 是纯 XML，重复代码多、无法复用，ROS 推出 xacro 简化机器人模型编写，最终必须编译转换成标准 URDF 才能被 ROS 工具读取。

2. 解决原生 URDF 的痛点

原生 URDF 缺点：

1. 重复代码多：比如机器人左右两个轮子、多节相同机械臂连杆，要复制粘贴多遍
2. 不能自定义参数：想改机器人尺寸、轮径，要全文件多处修改
3. 没有循环、条件判断逻辑

XACRO 全部补齐这些功能。

在Gazebo中的实现：

帅啊，Gazebo搭建环境（集成）

摄像头仿真：

深度相机的使用：

点云数据：