rosbridge

        rosbridge是一个用于ROS的协议转换中间件和通信套件。简单来说，它是一座“桥梁”，让那些不支持 ROS 原生通信协议的外部程序（如 Web 浏览器、手机 App、Unity/Unreal 引擎、MATLAB 等）能够与 ROS 机器人系统进行交互。

1.rosbridge可将 ROS 内部复杂的通信机制（ROS1 基于 TCPROS/UDPROS，ROS2 基于 DDS）转换为通用的、跨平台的 WebSocket + JSON 协议。

2.允许任何支持 WebSocket 的编程语言或平台（JavaScript, C#, Java, Swift 等）直接订阅 Topic、发布消息、调用 Service 或 Action，而无需安装 ROS 环境或编译 ROS 包。

3.可自动处理ROS消息类型与JSON格式之间的转换。 

        在默认情况下，节点与节点之间的通讯只有在运行了ROS核心库的环境下才能够实现，与非ROS环境通信就需要rosbridge进行消息传递，例如，使用 roslibjs 在浏览器中实时显示雷达点云、摄像头画面或机器人状态、开发手机APP远程控制机器人、将本地ROS节点的数据传输至云端服务器处理等等。
        目前来看，我使用rosbridge遇到的问题：在传输大量数据时可能会有内存泄漏的风险。目前只是通过粗暴的定期重启rosbridge来避免内存泄漏，这个解决办法只能治标，不能满足大量数据高实时性场景，这里先埋个坑，由于目前处于应用阶段，之后再详细研究解决这个问题。